步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應的角位移的特殊電機，每改變一次通電狀態(tài)，步進電機的轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動一步。目前大多數(shù)步進電機控制器需要主控制器發(fā)送時鐘信號，并且要至少一個I／O口來輔助控制和監(jiān)控步進電機的運行情況。在單片機或DSP的應用系統(tǒng)中，經(jīng)常配合CPLD或者FPGA來實現(xiàn)特定的功能。本文介紹通過FPGA實現(xiàn)的步進電機控制器。該控制器可以作為單片機或DSP的一個直接數(shù)字控制的外設，只需向控制器的控制寄存器和分頻寄存器寫入數(shù)據(jù)，即可實現(xiàn)對步進電機的控制。
1 步進電機的控制原理
步進電機是數(shù)字控制電機，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合對數(shù)字系統(tǒng)的控制。步進電機可分為反應式步進電機(簡稱“VR”)、永磁式步進電機(簡稱“PM”)和混合式步進電機(簡稱“HB”)。
步進電機區(qū)別于其他控制電機的****特點是，通過輸入脈沖信號來進行控制，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。
步進電機的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作，控制信號由各類控制器來產(chǎn)生。其基本原理作用如下：
① 控制換相順序，通電換相。這一過程稱為“脈沖分配”。例如：四相步進電機的單四拍工作方式，其各相通電順序為A―B―C―D。通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A、B、C、D相的通斷，控制步進電機的轉(zhuǎn)向。如果給定工作方式正序換相通電，則步進電機正轉(zhuǎn)；如果按反序換相通電，則電機就反轉(zhuǎn)。
② 控制步進電機的速度。如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整控制器發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)速。
2 控制器的總體設計
控制器的外部接口電路如圖1所示。各引腳的功能如下：
data[7～0] 控制器與單片機等設備的總線接口；
cs片選信號，低電平有效；
wr寫信號，低電平有效；
reset復位信號，低電平有效；
adr[1～0] 內(nèi)部寄存器地址信號，與單片機等設備地址線相連；
clk待分頻的時鐘，可由FPGA提供；
abcd[3～0] 四相位輸出。
控制器的內(nèi)部原理框圖如圖2所示，由命令字寄存器(Cmd_reg)、分頻系數(shù)備份寄存器(fdiv_back)、分頻器、相位輸出狀態(tài)機組成。
其中命令字寄存器(Cmd_reg組成如下(對應的地址為“00”)：
X未用位。
Ini 對控制器初始化為1時有效。當該位為1時，備份寄存器的數(shù)據(jù)直接裝入分頻器的寄存器reg_data[15～0]，裝入后由硬件自動置0。
New 當對正在運行的控制器寫入新的分頻系數(shù)時，對該位置1；當下一個分頻器輸出的clkout時鐘來到時，將fdiv_back寫入到reg_data[15～0]中，分頻器便按新的分頻系數(shù)進行分頻。
Manner[1～0] 電動機的驅(qū)動方式，用來控制相位輸出狀態(tài)機的輸出，“00”表示單四拍方式，四相位輸出為(A―B―C―D)；“01”表示雙四拍，四相位輸出為(AB―BC―CD―DA)，八拍(A―AB―B―BC―C―CD―D―DA)。
分頻系數(shù)備份寄存器(fdiv_back) 兩字節(jié)寄存器，reg_data[15～0]為分頻器的一個16位寄存器，接收fdiv_back的值，對系統(tǒng)的分頻為2～65 536。對于12 MHz的輸入頻率，分頻后頻率為6 MHz～183 Hz，(本設計中，步進電機的啟動轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)距、加速度由使用者根據(jù)實際情況自己計算)分頻后每個clkout走一個步距角。對于步距角為1.8°的電機，可以滿足各種速度的要求。
3 分頻器的設計
分頻器是該控制器實現(xiàn)的關鍵，在這里作為一個獨立的模塊，data[15～0]為分頻系數(shù)。系統(tǒng)時鐘Clk被分頻系數(shù)寄存器中值分頻后，輸出Clkout作為相位輸出狀態(tài)機的時鐘，每個Clkout到來時，產(chǎn)生一次相位轉(zhuǎn)換，步進電機運行一個步距角。分頻器的程序如下：
結 語
本文的創(chuàng)新點為將該步進電機控制器的控制字和分頻系數(shù)映射在主控制器(DSP或單片機等)的內(nèi)存空間，控制時僅需對其進行寫操作，使步進電機的控制變得簡單方便；而且，可節(jié)省主控制器(DSP或單片機等)的外圍資源，減少 |
