貨物倉儲系統(tǒng)中的對伺服電機帶動直線導軌的定位控制設計為例加以說明。在倉儲系統(tǒng)中，要求由伺服電機拖動直線導軌將料塊送到指定的倉庫門口。假設從起點到終點的運送距離為100 mm，即要求由伺服電機帶動導軌作直線運動，定位距離為100 mm。為實現(xiàn)準確定位，系統(tǒng)采用西門子S7-200系列CPU226型PLC、時代超群的130ASEA10025-ORH伺服電機和DM-AE080伺服電機驅(qū)動器等設備。其中CPU226型PLC的CPU有兩個脈沖發(fā)生器，分別是Q0.0端子和Q0.1端子。這兩個端子均可輸出PTO/PWM高速脈沖信，脈沖頻率可達20 kHz。根據(jù)控制要求，系統(tǒng)擬采用高速脈沖串輸出PTO功能，PTO功能可輸出一定脈沖個數(shù)和占空比為50%的方波信號。輸出脈沖的周期以μs或ms為增量單位。PTO功能允許多個脈沖串排隊輸出，從而形成流水線。流水線分為兩種：單段流水線和多段流水線。
參考程序如下
電機選型：http://m.wlywrsj.cn/bbs_read.asp?id=4220
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