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1. 一種伺服電機控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
伺服電機控制器獲取控制指令值，并判斷所述控制指令值所屬范圍，其中所述控制指
令值對應(yīng)伺服電機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速； 所述控制器根據(jù)所述控制指令值所屬范圍的不同選擇不同的第一映射關(guān)系，依據(jù)所述
第一映射關(guān)系計算獲得對應(yīng)控制指令值的模擬量指令值，并將所述模擬量指令值發(fā)送到所
述伺服電機驅(qū)動器，所述第一映射關(guān)系為控制指令值與模擬量指令值一一對應(yīng)關(guān)系，其中
所述模擬量指令值對應(yīng)伺服電機驅(qū)動器的工作電壓輸出值。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述控制器根據(jù)控制指
令值所屬范圍的不同選擇不同的第一映射關(guān)系，通過計算獲得對應(yīng)的模擬量指令值的步驟
之中，
所述控制器獲得的控制指令值的****值越小，所述控制指令值與所述控制器對應(yīng)輸
出的模擬量指令值的比值越小。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機控制器獲
取控制指令值的步驟之前，包括：
根據(jù)不同的控制指令值范圍預(yù)設(shè)不同的控制指令值與模擬量指令值的第一映射關(guān)系。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述控制指令值與模擬量
指令值的第一映射關(guān)系具體為：
其中，V 是模擬量指令值，對應(yīng)工作電壓輸出值；ω是控制指令值，對應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述伺服電機驅(qū)動器獲取由所述控制器發(fā)來的模擬量指令值，并判斷所述模擬量指令
值所屬范圍；
所述伺服電機驅(qū)動器根據(jù)所述模擬量指令值所屬范圍的不同選擇不同的第二映射關(guān)
系，依據(jù)所述第二映射關(guān)系計算獲得對應(yīng)模擬量指令值的控制指令值，并根據(jù)所述控制指
令值驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子以不同的轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，所述第二映射關(guān)系為控制指令值與模擬量指令值
一一對應(yīng)關(guān)系。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機驅(qū)動器根
據(jù)模擬量指令值所屬范圍的不同選擇不同的第二映射關(guān)系，
通過計算獲得對應(yīng)的控制指令 值的步驟之中，所述驅(qū)動器獲得的模擬量指令值的****值越小，所述驅(qū)動器對應(yīng)輸出的所
述控制指令值與模擬量指令值的比值越小。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，在所述伺服電機驅(qū)動器獲
取由所述控制器發(fā)來的模擬量指令值的步驟之前，包括： 根據(jù)不同的模擬量指令值范圍預(yù)設(shè)不同的控制指令值與模擬量指令值的第二映射關(guān)系。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7 所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述控制指令值與模擬量
[0001] 本發(fā)明實施例涉及電機領(lǐng)域，特別是涉及一種伺服電機控制、驅(qū)動方法、控制端、
驅(qū)動端及數(shù)控機床。
背景技術(shù)
[0002] 目前常見的驅(qū)動器轉(zhuǎn)速控制指令接口，均采用模擬量指令接口，即上位機通過發(fā)
送一模擬量信號，如發(fā)送電壓值為-10V ～+10V 的模擬量信號來線性地控制伺服電機的轉(zhuǎn)
速(如-3000rpm ～3000rpm)。
[0003] 在這種方案中，上位機先通過數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊將數(shù)字指令信號轉(zhuǎn)化為模擬指令信
號，該指令通過導(dǎo)線傳遞到伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器中的模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊再將該模擬指令信
號轉(zhuǎn)換為數(shù)字指令信號。
[0004] 以模擬量的控制信號作為控制器傳遞給驅(qū)動器的控制指令，信號的精度對控制效
果的影響非常大。上述指令傳遞模式中，控制信號的精度主要受發(fā)送端數(shù)模轉(zhuǎn)換精度、傳輸
過程中的擾動、以及接收端模數(shù)轉(zhuǎn)換精度的影響。
0005] 控制信號的有效位數(shù)一般在10 ～12 位(二進制)，高端系統(tǒng)能夠達到14 ～16 位。
[0006] 本申請發(fā)明人在長期研發(fā)中發(fā)現(xiàn)，在實際應(yīng)用中尤其是機床使用中，要求高精度
控制的轉(zhuǎn)速范圍一般不是全速范圍，而是低速范圍。以3000rpm 的電機為例，高精度控制需
求一般發(fā)生在-600rpm ～600rpm 的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。若以線性關(guān)系映射，對應(yīng)的模擬量控制信
號的幅值在-2V ～2V 之間。
[0007] 在模擬量指令控制方式下，轉(zhuǎn)速控制的精度主要取決于模擬電壓信號的
精度。若考慮傳輸過程中的擾動影響下，若電壓精度為0.1V，則轉(zhuǎn)速控制的精度為
(3000rpm)* (0.1V)/ (10V) ＝30rpm。且該擾動影響是全范圍存在，并不隨著實際轉(zhuǎn)速值降
低而減小。因此，在需要高精度控制的-600rpm ～600rpm 轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，相對控制精度會大
于30rpm/600rpm ＝5％。
[0008] 由此可見，在低轉(zhuǎn)速內(nèi)，尤其在轉(zhuǎn)速范圍在-600rpm ～600rpm 之間時，控制精度較
低。
發(fā)明內(nèi)容
[0009] 本發(fā)明實施例主要解決的技術(shù)問題是提供一種伺服電機控制方法及系統(tǒng)、控制
器、驅(qū)動器及數(shù)控機床，能夠提高伺服電機轉(zhuǎn)速的控制精度。
[0010] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例采用的一個技術(shù)方案是：
提供一種伺服電機
控制方法，包括如下步驟：伺服電機控制器獲取控制指令值，并判斷控制指令值所屬范圍，
其中控制指令值對應(yīng)伺服電機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速；控制器根據(jù)控制指令值所屬范圍的不同選擇不
同的第一映射關(guān)系，
依據(jù)第一映射關(guān)系計算獲得對應(yīng)控制指令值的模擬量指令值，并將模
擬量指令值發(fā)送到伺服電機驅(qū)動器，第一映射關(guān)系為控制指令值與模擬量指令值一一對應(yīng)
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