伺服電機(jī)使用位置控制時 怎么接方向、脈沖線
【位置控制方式時的控制信號PUL±/DIR±或CW/CCW】
伺服驅(qū)動器在位置控制模式時由控制系統(tǒng)提供位置脈沖信號及電機(jī)方向信號。信號有兩種形式：脈沖+方向方式，正負(fù)雙脈沖方式
方式一：脈沖+方向，PUL±/DIR±
1） 位置脈沖信號PUL：
n 控制系統(tǒng)給出脈沖信號，經(jīng)過驅(qū)動器內(nèi)部的電子齒輪控制電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。
n 驅(qū)動器內(nèi)部的控制算法使電機(jī)轉(zhuǎn)子跟隨脈沖信號，。
n 位置偏差越小，運(yùn)行過程中的位置精度越高，當(dāng)位置偏差小于或等于〈定位完成界線值〉時就認(rèn)為定位已完成。此信號在驅(qū)動器內(nèi)部采用光耦進(jìn)行隔離（參見下圖）。
2） 電機(jī)方向電平信號DIR：
n 此信號決定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
n 此信號為高電平時電機(jī)為順時針旋轉(zhuǎn)，此信號為低電平時電機(jī)則為反方向逆時針旋轉(zhuǎn)。此種換向方式，稱之為單脈沖方式。
方式二：正反雙脈沖，CW/CCW -- 控制系統(tǒng)分別給出正反向的脈沖信號，經(jīng)過驅(qū)動器內(nèi)部的電子齒輪控制電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。
2.【使能信號EN】
此信號在不連接時默認(rèn)為有效狀態(tài)，這時驅(qū)動器正常工作。當(dāng)此信號回路導(dǎo)通時，驅(qū)動器停止工作，這時電機(jī)處于無力矩狀態(tài)（相當(dāng)于脫機(jī)信號），此信號為選用信號。此信號在驅(qū)動器內(nèi)部采用光耦進(jìn)行隔離（參見下圖）。
3.【驅(qū)動器光耦電路接口圖】
n 為了使控制系統(tǒng)和驅(qū)動器能夠正常的通信，避免相互干擾，我們在驅(qū)動器內(nèi)部采用光耦器件對上述三路輸入信號進(jìn)行隔離，三路信號的內(nèi)部接口電路相同，內(nèi)部采用光耦隔離方式連接。脈沖信號接入CP+/CP-端，方向信號接入DIR+/DIR-端，使能信號接入EN+/EN-端即可。
驅(qū)動器輸入信號內(nèi)部接口示意圖
n 如果驅(qū)動器輸入信號為電壓信號，要求：3.6V≤高電平≤5.5V； -5.5V≤低電平≤0.3V，最常用的為TTL電平。
n 如果驅(qū)動器輸入信號為電流信號，要求：7mA≤高電流≤18mA； -18mA≤低電流≤0.2mA。
n 不管是電壓信號還是電流信號，最終轉(zhuǎn)化為光耦器件的輸入電流以達(dá)到信號傳輸?shù)哪康模▍⒖忌蠄D），如果電壓信號的幅值超出以上要求的范圍須在外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供7-18mA的驅(qū)動電流，參見下圖和下表。
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