其實(shí)大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么，對于這兩種減速機(jī)，哪個更有優(yōu)勢？兩者的原理、優(yōu)劣勢區(qū)別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下。 
諧波減速機(jī)是用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人，或者是大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。 諧波減速器是諧波傳動裝置的其中一種，諧波傳動裝置包括了加速機(jī)和減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。 rv減速機(jī)常適用于扭矩較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸用的都是rv減速機(jī)。RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)相比具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，諧波減速機(jī)的缺點(diǎn)還包括，隨著使用時間增長，運(yùn)動精度會降低，跟諧波減速機(jī)重量輕體積小的的優(yōu)點(diǎn)相反，rv減速機(jī)的缺點(diǎn)是其重量重，外形尺寸較大。 兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性，需要反復(fù)高速變形，因而較為脆弱，所以諧波的承載能力跟使用壽命跟rv減速機(jī)相比，承載能力低，壽命短。rv減速機(jī)一般用的是擺線針輪，諧波以前用的的是漸開線齒形，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更****一些。 與諧波減速器相比，RV減速機(jī)是一種新興起的傳動產(chǎn)品，rv減速機(jī)其實(shí)是早傳統(tǒng)針線針輪減速機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且具有更多的優(yōu)勢，比如壽命長，保持精度穩(wěn)定，效率高，傳動順暢等，體積小，重量輕，變速比范圍大。 
對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實(shí)有兩種說法。 1、一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。我們前面已經(jīng)提到過的RV減速機(jī)比機(jī)器人常用的諧波傳動的疲勞強(qiáng)度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩(wěn)定，不會像使用時間增長的諧波傳動那樣，運(yùn)動精確度會明顯降低。所以很多國家的高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速機(jī)，所以RV減速機(jī)有一種發(fā)展趨勢，逐漸開始取代了先進(jìn)機(jī)器人傳動中的諧波減速機(jī)。 諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。 這些產(chǎn)品在某些型號上的確存在著替代關(guān)系，但這幾類減速機(jī)都只能做到部分換代。絕大多數(shù)情況下，各種類型的減速機(jī)都很難做到替代。 2、二是各類減速器之間并不能替代，只能互補(bǔ)。 RV和諧波這兩種減速機(jī)有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。 就是rv減速機(jī)與諧波減速機(jī)的對比，兩者之間并能說完全的可以相互替代，且每個減速機(jī)的功能與優(yōu)勢大不相同，企業(yè)應(yīng)綜合機(jī)器人關(guān)節(jié)的使用情況以及減速機(jī)的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機(jī)產(chǎn)品。 
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