DMS-055A 版本：2000-2017 產(chǎn)品實(shí)拍： 
----->>伺服系統(tǒng)命名規(guī)則<<-----
產(chǎn)品特性 1. 采用 32 位高速 DSP 芯片。 2.FOC 場(chǎng)定向矢量控制，支持位置 / 速度閉環(huán)。 3. 位置模式支持指令脈沖 + 方向 或 正交脈沖信號(hào)。 4. 速度模式支持 PWM 占空比信號(hào) 或 4~20ma 電流 或 0.6~3V 電 壓信號(hào)控制。 5.16 位電子齒輪功能，1~65535 / 1~65535 。 6. 供電電壓 +20V~50V。支持 50~500W 交流伺服電機(jī)。 7. 支持 485（modbus 協(xié)議 RTU 模式）控制方式�？梢栽O(shè)定驅(qū)動(dòng) 器地址，簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)。也可以直接通過(guò) PC 機(jī)控制，并提供 PC 機(jī)測(cè)試軟件。 8. 具有欠壓，過(guò)壓，堵轉(zhuǎn)，過(guò)熱保護(hù)。 9. 提供隔離輸出的 到位信號(hào)、報(bào)警輸出信號(hào)、編碼器零點(diǎn)信號(hào)。 驅(qū)動(dòng)器接口 
DMS-055A 驅(qū)動(dòng)器采用差分式接口電路可適用差分信號(hào)，單 端共陰及共陽(yáng)等接口，內(nèi)置高速光電耦合器，允許接收長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng) 器，集電極開(kāi)路和 PNP 輸出電路的信號(hào)。在環(huán)境惡劣的場(chǎng)合， 我們推薦用長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器電路，抗干擾能力強(qiáng)。 
可以通過(guò)專(zhuān)用 485 電纜連接 PC 機(jī)。通過(guò)提供的上位機(jī)軟 件可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，和測(cè)試驅(qū)動(dòng)器，并提供一些診斷信息， 來(lái)排除驅(qū)動(dòng)器故障。 注：1 腳為下排左邊第一個(gè)引腳，6 腳為上排左邊第一個(gè)引腳 
 
開(kāi)機(jī)后紅燈綠燈都亮一次，用于檢驗(yàn) LED 是否工作正常。而 后綠燈亮，紅燈滅為正常狀態(tài)。如果遇到報(bào)警狀態(tài)，可以通過(guò)紅色 閃爍來(lái)判斷原因，也可以通過(guò) modbus 讀取報(bào)警代碼。 
驅(qū)動(dòng)器接線圖與控制方式 1. 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖 如下圖所示，驅(qū)動(dòng)器工作需要接上 20~50VDC 的電源，電壓根 據(jù)電機(jī)的額定電壓來(lái)選擇，電機(jī)的 UVW 和編碼器已做好插頭，直接 插在驅(qū)動(dòng)器上，如果需要加長(zhǎng)線可做轉(zhuǎn)接線加長(zhǎng)。此版本提供光耦 輸出的 報(bào)警信號(hào)、到位信號(hào)、編碼器零點(diǎn)信號(hào)，可以根據(jù)需要連接。 下圖有 5 個(gè)小框，分別是可以選擇的 5 種控制方式，上電后只能選 擇其中一種控制方式，接線如下圖所示。 
2. 指令脈沖 + 方向位置控制模式 
一圈的脈沖數(shù) = 編碼器線數(shù) *4 / 電子齒輪 例如： 2500 線的編碼器，電子齒輪為 4:1 一圈的脈沖數(shù) = 2500 * 4 / (4/1) = 2500 指令脈沖頻率 = ( 需要電機(jī)運(yùn)行的轉(zhuǎn)速 /60)× 一圈的脈沖數(shù) 例如： 需要點(diǎn)擊 3000RPM 一圈脈沖數(shù)為 2500 脈沖頻率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k 3. 正交指令脈沖位置控制模式 這種模式可以用于編碼器跟隨，如一個(gè)軸接了編碼器，將 編碼器輸出接到驅(qū)動(dòng)器 ( 接線方式如 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖 )，驅(qū) 動(dòng)器就能控制伺服電機(jī)，按輸入編碼器的信號(hào)，隨動(dòng)于控制的編 碼器。可以通過(guò)調(diào)節(jié)電子齒輪，來(lái)設(shè)置控制編碼器和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角 度的比例。 
4. PWM 占空比速度控制模式
通過(guò)給 PU 的脈沖的咱空比來(lái)控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范圍 10%~90% 代表 0~Max_Speed（Max_Speed 為位置模式保存的目標(biāo) 轉(zhuǎn)速，通過(guò)設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制需要的轉(zhuǎn)速，也不 用擔(dān)心出現(xiàn)超過(guò)所設(shè)定的速度）。給 PU 的頻率為 1K~10K。 PU 占空比 = （目標(biāo)轉(zhuǎn)速 /3000）* 80% + 10% 例如：需要轉(zhuǎn)速 2000 PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 5. 電壓或電流信號(hào)速度控制模式 通過(guò)給 V-IN 和 GND 之間電壓或電流信號(hào)以控制轉(zhuǎn)速。 4mA~20mA（或 0.6~3V）信號(hào)對(duì)應(yīng) 0~Max_Speed（Max_Speed 為位 置模式保存的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，通過(guò)設(shè)置這個(gè)參數(shù)，可以更精確的控制 需要的轉(zhuǎn)速，也不用擔(dān)心出現(xiàn)超過(guò)所設(shè)定的速度）。 如 果 需要電位器控制轉(zhuǎn)速，按 驅(qū)動(dòng)器典型接線圖 中的接法即可。 參數(shù)調(diào)試 根據(jù)電機(jī)所接負(fù)載不同，參數(shù)需要調(diào)整才能達(dá)到****效果。 1.絲桿負(fù)載 首先介紹下扭矩，先用 400W 電機(jī)，1.3NM。負(fù)載是 5mm 螺距的 絲桿，就是電機(jī)軸轉(zhuǎn)一圈負(fù)載移動(dòng) 5mm，這樣的話， 負(fù)載等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm 那電機(jī)能提供的推力就是 經(jīng)過(guò)絲桿傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （1.592mm*0.001）= 816 N 那能推動(dòng)負(fù)載的重量就大約是 80KG，這個(gè)是垂直的，平推可 以稍微大些。 由于絲桿負(fù)載電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈移動(dòng)的距離較短，所以驅(qū)動(dòng)器 的參數(shù) （加速度可以較大，如 20000，位置環(huán) KP 可以較大，如 3000）。伺服電機(jī)最適合此種負(fù)載。
2. 皮帶輪負(fù)載 伺服電機(jī)其實(shí)不是很適合接這種負(fù)載。因?yàn)槠л喴话阒?/span> 徑比較大，例如直徑 30mm。那電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，負(fù)載移動(dòng)的距離就是 30mm*π = 94.2，比上面說(shuō)的絲桿 5mm 大了很多倍。 那電機(jī)能提供的推力就是 經(jīng)過(guò)皮帶傳動(dòng)的推力 = 1.3NM / （30mm*0.001）= 43.3 N 那能推動(dòng)負(fù)載的重量大約是 4.3KG. 所以伺服電機(jī)其實(shí)不適合 接同步輪，因?yàn)橥捷嗈D(zhuǎn)動(dòng)一圈負(fù)載移動(dòng)的距離太長(zhǎng)，力臂長(zhǎng)。如 果這種場(chǎng)合要用伺服電機(jī)，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過(guò)電 機(jī)軸接小同步輪，負(fù)載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達(dá)到較 好的效果。這種場(chǎng)合驅(qū)動(dòng)器參數(shù)（加速度設(shè)置較小，如 5000， 位 置環(huán) KP 設(shè)置較小，如 1000），這樣設(shè)置參數(shù)的目的是減小加速度 和減速度，因?yàn)樨?fù)載等效慣性大。 3. 圓盤(pán)負(fù)載 這種負(fù)載伺服無(wú)法直接帶動(dòng)，一般都需要接減速器。例如直 徑 200mm 重量 10KG 的圓盤(pán)。半徑就是 100mm，重量等效半徑就是 50mm。力臂很大。如果伺服要接此類(lèi)負(fù)載，比較接減速器再接負(fù)載。
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