普通的伺服一般都是脈沖控制或者485總線控制的，脈沖控制伺服走線繁瑣不適合空間有限的機(jī)器人上，485總線控制伺服由于通信速度低，響應(yīng)不及時(shí)。 今天我們來介紹一款可以CAN總線組網(wǎng)控制的伺服電機(jī)，由于是低壓伺服更適合放在野外的電池組控制。 
控制器參數(shù)和功能特性:
| 輸入電源 | 交流或直流輸入均可 | 環(huán)境要求 | 溫度 | 工作溫度：0 ～ 55℃儲(chǔ)存溫度：-20 ～ 80℃ | 濕度 | 工作/保存：≤90%RH(無結(jié)露) | 海拔高度 | ≤1000米 | 振動(dòng) | ≤5.9M/S2 ,10～60 Hz（不允許工作在振點(diǎn)） | 控制方式 | IGBT PWM 正弦波控制 | 編碼器反饋 | 2500P/r（分辨率：10000），增量式編碼器 | 控制信號(hào) | 輸入 | 2點(diǎn)可編程輸入：伺服使能（EN），控制模式（Mode），增益切換（Gain），報(bào)警清除（ALCLR），CW行程禁止(CWL),CCW行程禁止（CCWL），指令脈沖輸入禁止（INH），偏差計(jì)數(shù)清零（ECLR），零速鉗位（ZSPD），內(nèi)部速度（INSPD） | 輸出 | 1點(diǎn)可編程輸出：伺服準(zhǔn)備好（SRDY），報(bào)警輸出（ALM），制動(dòng)釋放（BRKOFF）,定位完成（ATPOS），零速檢出（ZERO），轉(zhuǎn)矩限制中（LMTTQ），速度到達(dá)（ATSPD） | 脈沖信號(hào) | 輸入 | 2點(diǎn)輸入：脈沖信號(hào)（CP）/方向信號(hào)（Dir）或者CW/CCW單脈沖通過光耦電路接收電平信號(hào) | 模擬量信號(hào) | 輸入 | 12位AD 1點(diǎn)輸入 | 通訊功能 | CAN | CAN總線通訊可以發(fā)送實(shí)時(shí)信息進(jìn)行位置和速度模式控制，波特率****可到1MBit/S。 | 顯示面板 | 5個(gè)按鍵，6位LED顯示 | | 控制模式 | 通過參數(shù)選擇以下6種模式：位置控制，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制，位置/速度控制，位置/轉(zhuǎn)矩控制，速度/轉(zhuǎn)矩控制。 指令模式：可以用脈沖、模擬量方式，也可以選擇CAN通訊指令數(shù)據(jù)模式控制。 |
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| ****指令脈沖頻率 | 光耦輸入：500Kpps； | 輸入脈沖串形式 | 光耦輸入：指令/方向（CP/DIR），正負(fù)脈沖（CW/CCW） | 指令脈沖分倍頻 | 可設(shè)定范圍：（1～10000） 1～10000 | 指令跟蹤控制 | 可用 | 實(shí)時(shí)速度觀測器 | 可用 |
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| 速度指令輸入 | 可輸入模擬量速度指令，其比例和方向用參數(shù)可調(diào) | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可在 CCW、CW 兩個(gè)方向分別設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制 | 內(nèi)部速度指令 | 通過控制輸入點(diǎn)可選 4 段內(nèi)部速度 | 軟啟動(dòng)/制動(dòng)功能 | 可分別設(shè)置 0～10s/1000rpm 的加速、減速時(shí)間；S 形加減速時(shí)間也可設(shè)置 |
控制器CAN總線通訊說明
一、 接線方式 分別將CAN總線的CANH/CANL接入X5的引腳，建議將GND線接入，盡量使用雙絞線。 二、 CAN通訊速率：通過參數(shù)para[0x0C]選擇通訊位速率。共分6檔。 三、 CAN接收數(shù)據(jù)包 1. ID號(hào)：對應(yīng)于本參數(shù)表中的para-00參數(shù) 2. DLC：等于后續(xù)所需傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)個(gè)數(shù)，包括電機(jī)控制數(shù)據(jù)和校驗(yàn)碼。 3. 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)大于等于7，各字節(jié)定義如下,以第一路雙極性性電磁鐵為例. 字節(jié)序號(hào) | 定義 | 1 | 增量式位置指令低字節(jié) | 2 | 增量式位置指令高字節(jié) | 3 | ****式速度指令低字節(jié) | 4 | ****式速度指令高字節(jié) | 5 | 校驗(yàn)碼，可選 |
四、 數(shù)據(jù)校驗(yàn)：通過參數(shù)para[0x0D]選擇是否對收到的數(shù)據(jù)包進(jìn)行校驗(yàn)。如果選擇校驗(yàn)時(shí)，上位控制器必須在數(shù)據(jù)包中包含校驗(yàn)碼，否則校驗(yàn)結(jié)果不正確，不能工作；反之，如果選擇不校驗(yàn)時(shí)，上位控制器是否在數(shù)據(jù)包中包含校驗(yàn)碼，都不影響本控制器工作。校驗(yàn)采用的算法為校驗(yàn)碼前面所有數(shù)據(jù)字節(jié)的簡單累加。 五、 數(shù)據(jù)回傳：通過參數(shù)para[0x0E]選擇是否向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)包。選擇回傳時(shí)，回傳數(shù)據(jù)字節(jié)個(gè)數(shù)和收到的字節(jié)數(shù)相同。但需要注意兩點(diǎn)：1）上位主機(jī)需要設(shè)定接收ID為0；2）回傳的第一個(gè)字節(jié)由低三位（收到的電磁鐵序號(hào)）和高五位（本控制器ID號(hào)）組成。 1. ID號(hào)：主機(jī)ID,固定為0。 2. DLC：等于后續(xù)所需傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)個(gè)數(shù)，包括反饋數(shù)據(jù)和校驗(yàn)碼。固定為5。 3. 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)大于等于7，各字節(jié)定義如下,以第一路雙極性性電磁鐵為例. 字節(jié)序號(hào) | 定義 | 1 | 本伺服驅(qū)動(dòng)器的地址，對應(yīng)于para[0x00] | 2 | 本伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)：首次上電發(fā)送為0xFF；其余為8為單字節(jié)--運(yùn)行狀態(tài)（2位）+故障碼（6位） | 3 | 本電機(jī)軸的編碼器值低字節(jié) | 4 | 本電機(jī)軸的編碼器值高字節(jié) | 5 | 校驗(yàn)碼，校驗(yàn)算法為前面字節(jié)的簡單累加。 |
本公司根據(jù)多年在運(yùn)動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域中的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，考慮到一些應(yīng)用領(lǐng)域?qū)Τ杀疽筝^高，應(yīng)用數(shù)字電機(jī)控制技術(shù)開發(fā)出經(jīng)濟(jì)型交流伺服驅(qū)動(dòng)器。本產(chǎn)品具有接口簡單，操作方便，成本低和可靠性高的特點(diǎn)。 產(chǎn)品按照現(xiàn)代研發(fā)管理流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，經(jīng)過了各種嚴(yán)格測試，可應(yīng)用于可靠性要求較高的領(lǐng)域。
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