 
今天主要介紹一下上圖兩款400W、200W通用伺服電機驅(qū)動器DM-806A,如何利用CAN總線控制 DM-806A低壓伺服驅(qū)動器具有 CAN 總線控制方式，可以代替外部脈沖和模擬量信號，具有可靠，方便，監(jiān)控驅(qū)動器狀態(tài)，接線少等特點，使用也很簡單， 
利用參數(shù)調(diào)節(jié)小板，只需將如下參數(shù)設(shè)置為相應(yīng)值即可
由此可以看出：除 40 號必須設(shè)定為 1 外，參數(shù) 02 號會經(jīng)常用到，參數(shù) 00 號/ 0c號/0e 號偶爾會重新設(shè)定，其他參數(shù) 0d 號/ 41 號/51 號不用考慮。
參數(shù)設(shè)置詳細說明 1. 設(shè)置過程 目前有兩種設(shè)置手段，其一是配置外置手持的設(shè)定操作面板，其二是通過電腦上位軟件模擬操作面板，用電腦時候需要自配 USB 轉(zhuǎn) RS232 工具，并下載安裝模擬軟件后啟動，這時彈出設(shè)置串口號提示，用戶可在電腦的控制面板里查看安裝的串口號輸入就進入和手持的操作面板類似的界面，進行相同的操作，以 40 號參數(shù)為例，設(shè)置過程如下： 按 Mode 鍵兩秒，進入模式選擇狀態(tài)，顯示 dp-spd 按 Mode 鍵進行模式選擇，顯示 PA-00，即參數(shù)編輯子狀態(tài) 反復(fù)按 Add 鍵，選擇參數(shù)，直到出現(xiàn) PA-40 按 Set 鍵進入編輯參數(shù) 40 按 Add 鍵將 40 號參數(shù)增加為 1 按 Set 鍵確認退出到參數(shù)選擇狀態(tài) 按 Mode 鍵，選擇參數(shù)存儲狀態(tài)，顯示 EE-SET 按 Set 鍵，開始存儲，最后出現(xiàn) Finish，表示存儲完畢 斷電，等指示等滅后重新上電，新設(shè)參數(shù)即有效。 2. 位置運行方式 此時，CAN 數(shù)據(jù)包發(fā)送的數(shù)據(jù)相當(dāng)于脈沖增量值，電機每轉(zhuǎn) 10000 個脈沖。要注意發(fā)送的時間間隔，比如一次發(fā)數(shù)值 10000，和以 1ms 的間隔發(fā) 1000 次數(shù)值 10，電機軸運行的角度是一樣的，但兩者運行平穩(wěn)度效果是不一樣的，因為后者同時控制了位置和速度，是典型的運動控制插補算法，位置控制時候典型發(fā)送數(shù)據(jù)包如下 以 1ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm 
3. 速度運行方式 此時發(fā)送的是絕度速度值，單位為 0.25rpm，發(fā)送時間間隔大于等于 1ms 以上并小于 500ms 即可，大于 500ms 沒有發(fā)送速度值則自動停機。以 10ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm 
4. 數(shù)據(jù)回傳 通過參數(shù) para[0x0E]選擇是否向上位機發(fā)送數(shù)據(jù)包。同時將上位機 ID 號設(shè)為 0.電機狀態(tài)和編碼器運行累計值可以通過數(shù)據(jù)包回饋給上位機，數(shù)據(jù)包如下： 
從中可以看出：通過查看字節(jié) 1 可以知道是哪個驅(qū)動器反饋回來的；查看字節(jié) 2可以監(jiān)控驅(qū)動器狀態(tài)；把字節(jié) 3 和字節(jié) 4 合成后可以計算位置值（16 位值=【BYTE4<<8+BYTE3】），提高系統(tǒng)性能。
產(chǎn)品尺寸圖如下： 
聯(lián)系方式：QQ:467102884 電話：13811070445（劉女士）
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