（1） 速度伺服系統(tǒng)。速度伺服系統(tǒng)就是直流伺服電動機拖動的負載按給 在速度伺服系統(tǒng)中，選擇伺服電動機時，除了要考慮電動機的功率，調(diào)速范圍外，還要根據(jù)負載慣量大小、給定的速度分布來選擇，要求被選電動機的電樞慣量、時間常數(shù)能適應(yīng)系統(tǒng)的要求。 速度伺服系統(tǒng)中的速度檢測元件，可以采用測速發(fā)電機，也可以選用編碼器。 （2）位置伺服系統(tǒng)。位置伺服系統(tǒng)是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。在位置伺服系統(tǒng)中，直流伺服電動機輸出軸的轉(zhuǎn)角由輸入指令控制。位置伺服系統(tǒng)框圖見圖3-1-25，圖中Kp為位置傳感器的增益，位置傳感器可以使電位計、旋轉(zhuǎn)變壓器、編碼器等。 
上述位置伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 
（3）速度-位置伺服系統(tǒng)。速度-位置伺服系統(tǒng)，實際上是上述兩種伺服系統(tǒng)的混合，他可以工作在速度伺服系統(tǒng)狀態(tài)，也可以工作在位置伺服系統(tǒng)狀態(tài)。速度-位置伺服系統(tǒng)框圖見圖3-1-26. 
（4）力矩伺服系統(tǒng)。力矩伺服系統(tǒng)要求伺服電動機的輸出轉(zhuǎn)局保持恒定。因為電動機的轉(zhuǎn)矩正比于電流，為了保持轉(zhuǎn)矩恒定，則必須采用負反饋來維持電動機電源不變。力矩伺服系統(tǒng)框圖見圖3-1-27. 
（5）增量運動伺服系統(tǒng)，增量運動伺服系統(tǒng)本質(zhì)上是一種高精度的速度伺服系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的特點是其速度分布按一定的規(guī)律周期性反復(fù)運動。它廣泛應(yīng)用在計算機外圍設(shè)備和數(shù)字控制系統(tǒng)中，如紙帶、磁帶傳動，打字機打印滾輪的控制，打字機自動走紙的控制，印刷工業(yè)的自動排版、彩印和數(shù)字控制的機床工具等等。在增量運動伺服系統(tǒng)中要求伺服電動機頻繁啟動，通常要選用機械時間常數(shù)小、頻率相應(yīng)快的低慣量伺服電動機。增量運動伺服系統(tǒng)的典型框圖見圖3-1-28. （6）鎖相伺服系統(tǒng)。鎖相伺服系統(tǒng)框圖見圖3-1-29.這種系統(tǒng)的特點是只要“鎖相”后，放大器、電動機等參數(shù)的變化不影響電動機的輸出速度。 所以鎖相伺服系統(tǒng)有較高的速度穩(wěn)定性。  
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