1、位置控制：一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于定位方式能嚴格控制速度和位置，所以通常用于定位裝置中。適用于數(shù)控機床、印刷機械等。 
2、速度控制：轉(zhuǎn)速可由模擬量輸入或脈沖頻率控制，當(dāng)上控制裝置外回路PID控制可用時，也可定位轉(zhuǎn)速模式，但電機位置信號或直接負載位置信號必須反饋給上操作。位置模式還支持直接加載外圈來檢測位置信號。 
此時，電機軸端編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號由最終負載端的直接檢測裝置提供。其優(yōu)點是可以減小中間傳輸過程中的誤差，提高整個系統(tǒng)的定位精度。 
3、轉(zhuǎn)矩控制：方式實際上是控制電動機的電流，轉(zhuǎn)矩環(huán)是速度環(huán)的內(nèi)環(huán)。一般在需要精確控制轉(zhuǎn)矩的場合使用這種方式，如一些繞線和張力控制環(huán)節(jié)，使速度環(huán)飽和，通過限流方式實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制。 
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