原理概述 本驅(qū)動(dòng)器使用先進(jìn)的電機(jī)電流精確檢測(cè)技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測(cè)速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)、再生電流恒電流制動(dòng)(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可完全地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動(dòng)，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。 電流自動(dòng)調(diào)節(jié)、加速度自動(dòng)控制的軟啟動(dòng)方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動(dòng)而反沖力小。支持加減速時(shí)間和加減速加速度配置。電流自動(dòng)調(diào)節(jié)的能耗制動(dòng)方式，電機(jī)制動(dòng)時(shí)間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動(dòng)。支持制動(dòng)電流配置。電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制，自動(dòng)進(jìn)行減速、軟制動(dòng)、軟啟動(dòng)控制，無論換向信號(hào)改變多么頻繁，都不會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞。 驅(qū)動(dòng)器尺寸 
電機(jī)穩(wěn)速控制 通過霍爾信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán) 控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時(shí)速率控制平穩(wěn)且 超調(diào)小的特點(diǎn)，但在低速時(shí)調(diào)可能速度控制不平穩(wěn)；時(shí)間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺(tái)驅(qū) 動(dòng)器控制多個(gè)電機(jī)在相同時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。電機(jī)位置控制 通過霍爾信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用 PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn) 行減速。 電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制 由于電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電流大小為近似的線性關(guān)系，本驅(qū)動(dòng)器使用穩(wěn)流輸出控制方式來實(shí)現(xiàn)電 機(jī)轉(zhuǎn)矩控制，用戶通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。 電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)保護(hù) 電機(jī)過載時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器可檢測(cè)該狀 態(tài)并對(duì)電機(jī)制動(dòng)。 內(nèi)部干擾抑制 為了保證電機(jī)回路電流測(cè)量的精度，驅(qū)動(dòng)電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態(tài) 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動(dòng)電路干擾的影響。 外部干擾抑制 使用 ESD 防護(hù)器件和靜電泄放電路來對(duì)全部接口進(jìn)行 ESD 防護(hù)，以抵抗外部干擾從而 使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護(hù)內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞 接口定義 
注意:電源接口和電機(jī)接口的接線千萬不能搭在一起， 它們也不能與輸入信號(hào)、霍爾信號(hào)、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。電源地或控制信號(hào)的地也不要與機(jī)殼相連，否則可能造成驅(qū)動(dòng)器工作不穩(wěn)定。如果使用變壓器供電或開關(guān)電源供電，機(jī)殼請(qǐng)與大地相連，使用電池供電，機(jī)殼請(qǐng)不要與大地相連。 系統(tǒng)配置撥碼開關(guān) 在使用本驅(qū)動(dòng)器前首先要對(duì)電機(jī)額定電流、信號(hào)源選擇和工作模式等進(jìn)行配置。通過撥 碼開關(guān)可以配置電機(jī)在數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式下電機(jī)的額定電流、信號(hào)源和工作模式，以 及 485 通訊控制方式下的從站地址。 通過對(duì)電機(jī)額定電流的配置，一方面設(shè)定了電機(jī)的****負(fù)載電流，當(dāng)電機(jī)過負(fù)載或堵轉(zhuǎn) 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)將輸出電流穩(wěn)流至額定電流，有效地保護(hù)電機(jī)；另一方面可使相應(yīng)額定電流的 電機(jī)調(diào)速更穩(wěn)定。 通過對(duì)信號(hào)源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號(hào)。本驅(qū)動(dòng)器可支持電位器、 模擬信號(hào)、開關(guān)量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號(hào)。 通過對(duì)工作模式的配置，可配置電機(jī)的不同調(diào)速方式或進(jìn)行電機(jī)相序、時(shí)序?qū)W習(xí)。對(duì)于 剛接上的電機(jī)，需要先對(duì)電機(jī)進(jìn)行相序?qū)W習(xí)才能使用；通過選擇不同的調(diào)速方式可滿足用戶 不同的應(yīng)用需求；通過學(xué)習(xí)電機(jī)行程，用戶可以使用電位器、模擬信號(hào)、PWM 或頻率信號(hào)來調(diào)節(jié)電機(jī)在固定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置。 系統(tǒng)配置撥碼開關(guān)如圖所示。開關(guān)撥到下方為ON，上方為OFF。從左至右依次是 第 1-8 位。 
其中第 8 位為控制方式選擇位。當(dāng)?shù)?8 位為 OFF 時(shí)，為電位器/模擬信號(hào)控制方式；當(dāng) 第 8 位為 ON 時(shí)，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關(guān)配置參數(shù)時(shí)，請(qǐng)斷掉驅(qū)動(dòng)器電源再進(jìn)行配置，配置好后再上電。 雙電位器獨(dú)立調(diào)速接法
此接線方式適合于雙電位器調(diào)速方式下PWM調(diào)速、轉(zhuǎn)矩調(diào)速和自測(cè)速閉環(huán)調(diào)速(穩(wěn)速)方式。使用2個(gè)電位器分別調(diào)節(jié)正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，使用兩個(gè)開關(guān)控制方向和使能(啟動(dòng)和停止),兩限位開關(guān)分別對(duì)正反轉(zhuǎn)限位。 
電位器，模擬信號(hào)控制方式下?lián)艽a器開關(guān)各位功能定義
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