速度控制的簡(jiǎn)單例子 本文給出一個(gè)速度控制的簡(jiǎn)單例子(模擬速度指令輸入)，下圖是接線圖： 
本例的參數(shù)設(shè)置如下：（其他參數(shù)使用出廠缺省值） 
速度指令有關(guān)的參數(shù) 
模擬量調(diào)零操作方法詳見 3.6.2 節(jié)的說明，也可以根據(jù)輸入模擬量手動(dòng)設(shè)置 參數(shù) Pr047 調(diào)整零偏值，驅(qū)動(dòng)器接收到的模擬量電壓值可通過下述菜單項(xiàng)查看： 
速度指令來源 速度指令有幾種不同的來源，由參數(shù) Pr025 設(shè)定，說明如下： 
注 1：內(nèi)部速度指令： 
注 2：模擬量速度指令+內(nèi)部速度指令： 
以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個(gè) DI 輸入可提供特別功能：CZERO(零指 令)、CINV(指令取反)，當(dāng) CZERO 為 ON 時(shí)，速度指令被強(qiáng)制為零；當(dāng) CINV 為 ON 時(shí)，速度指令取反。 加減速控制 加減速控制與以下參數(shù)有關(guān)： 
加減速控制能減緩速度的突變，使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。 如下圖所示，參數(shù) Pr060 設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時(shí)間，Pr061 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速 的減速時(shí)間。如果驅(qū)動(dòng)器與上位裝置構(gòu)成位置控制，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。 
零速箝位 與零速箝位有關(guān)的參數(shù)如下： 
速度控制時(shí)，即使電機(jī)是零速，也可能會(huì)外力發(fā)生旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置變動(dòng)。如果 是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實(shí)現(xiàn)的，為了解決這兩個(gè)問 題，可以考慮使用零速箝位功能。 當(dāng)下列條件滿足時(shí)，零速箝位功能開啟： 條件 1：速度控制模式； 條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON； 條件 3：速度指令低于參數(shù) Pr160。 上述任一條件不滿足時(shí)，執(zhí)行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式： 
速度控制有關(guān)增益 
以下是系統(tǒng)的速度控制器，增加速度環(huán)增益 Kv可提高速度的響應(yīng)頻寬，減 小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Ti，可以增加系統(tǒng)剛性，減小穩(wěn)態(tài)誤差。 
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