一.轉(zhuǎn)矩控制 轉(zhuǎn)矩控制用于印刷機、繞線機、注塑機等場合，電機輸出轉(zhuǎn)矩與輸入指令成 正比。 二.轉(zhuǎn)矩控制的簡單例子 本文給出一個轉(zhuǎn)矩控制的簡單例子(模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入)，下圖是接線圖： 
本例的參數(shù)設(shè)置如下：（其他參數(shù)使用出廠缺省值） 
三.轉(zhuǎn)矩指令有關(guān)的參數(shù) 與轉(zhuǎn)矩指令有關(guān)的參數(shù)如下表所示： 
模擬量調(diào)零操作方法詳見 3.6.2 節(jié)的說明，也可以根據(jù)輸入模擬量手動設(shè)置 參數(shù) Pr054 調(diào)整零偏值，驅(qū)動器接收到的模擬量電壓值可通過下述菜單項查看： 
四.轉(zhuǎn)矩指令來源 轉(zhuǎn)矩指令有幾種不同的來源，由參數(shù) Pr026 設(shè)定如下： 
注 1：內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令： 
注 2：模擬量轉(zhuǎn)矩指令+內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令： 
以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個 DI 輸入 CZERO(零指令)、CINV(指令取 反)可提供特別功能，當(dāng) CZERO 為 ON 時，轉(zhuǎn)矩被強制為零；當(dāng) CINV 為 ON 時， 轉(zhuǎn)矩指令取反。 五.增益調(diào)整 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路�？刂瓶驁D 如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定 而造成振動或是響應(yīng)不佳，因此這三個控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和 位置控制環(huán)參數(shù)。 六.增益參數(shù) 和控制增益有關(guān)的參數(shù)如下所示： 
符號定義如下： Kv：速度環(huán)增益； Ti：速度環(huán)積分時間常數(shù)； Kp：位置環(huán)增益； G：負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比； JL：折算到電機軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量； JM：電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量。 1. 速度環(huán)增益 Kv 速度環(huán)增益 Kv直接決定速度環(huán)的響應(yīng)頻寬。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪 音的前提下，增大速度環(huán)增益值，則速度響應(yīng)會加快，對速度命令的跟隨性越 佳。但是過大的設(shè)定容易引起機械共振。速度環(huán)頻寬表示為： 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM),則速度環(huán)頻寬就等于速度環(huán)增益 Kv。 2. 速度環(huán)積分時間常數(shù) Ti 速度環(huán)積分可有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應(yīng)細(xì)微的速度變化。在機械 系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的前提下，減小速度環(huán)積分時間常數(shù) Ti，以增加系統(tǒng)剛 性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負(fù)載慣量比很大或機械系統(tǒng)存在共振因素，必須確認(rèn)速度回路積分時間常數(shù)夠大，否則機械系統(tǒng)容易產(chǎn)生共振。如果負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量 比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環(huán)積分時間常數(shù) Ti： 
3. 位置環(huán)增益 Kp 位置環(huán)增益直接決定位置環(huán)的反應(yīng)速度。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的 前提下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位 時間。但過大設(shè)定會造成機械系統(tǒng)抖動或定位超調(diào)。位置環(huán)頻寬不可高于速度 環(huán)頻寬，一般 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM),則位置環(huán)增益 Kp計算如下: 
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