有客戶(hù)需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的緩啟緩?fù)�，可以通過(guò)修改驅(qū)動(dòng)器的Pn109，Pn111，Pn112來(lái)實(shí)現(xiàn)
Pn109是位置指令加減速方式，取值范圍為0-2，默認(rèn)值是0，這里我們需要設(shè)為2. 
Pn111位置指令 S 形濾波時(shí)間常數(shù) Ta，Pn112位置指令 S 形濾波時(shí)間常數(shù) Ts： ·濾波時(shí)間常數(shù)定義：由當(dāng)前位置指令頻率運(yùn)行到目標(biāo)指令頻率的時(shí)間。濾波時(shí)間越長(zhǎng)，位置指令的頻率平滑性越好 ，但指令響應(yīng)延遲越大。在指令脈沖頻率階躍性變化的場(chǎng)合，起到平滑運(yùn)行電機(jī)的作用。濾波對(duì)指令脈沖個(gè)數(shù)沒(méi)有影響。
·濾波時(shí)間 T=Ta+Ts 。 Ta:直線(xiàn)部分時(shí)間， Ta 越小，加減速越快。 Ts:弧線(xiàn)部分時(shí)間，Ts 越大， 速度越平滑，沖擊越小。 
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