1）系統(tǒng)中各軸的運(yùn)動(dòng)速度或位移量在瞬態(tài)或穩(wěn)態(tài)都能夠保持同步，這是通常狹義上對(duì)于同步的理解，也是最為簡(jiǎn)單的一類。以常見(jiàn)的雙軸系統(tǒng)為例，該種情況下角位移同步誤差 Δθ 可由以下公式求得：分別為運(yùn)動(dòng)軸 1 和 2 的角位移和角速度。由上式可知，若在某個(gè)階段Δω 始終為零，則 Δθ 也為零。但假設(shè)系統(tǒng)因?yàn)橥饨绺蓴_等原因?qū)е?Δθ 發(fā)生變化，為消除該同步誤差，必然要求兩個(gè)軸以不同的速度運(yùn)動(dòng)，從而使得 Δω 偏離零點(diǎn)，即產(chǎn)生速度同步誤差。由此可見(jiàn)，雖然多數(shù)情況下系統(tǒng)的位置同步需要有速度同步作為前提保障，但在某些時(shí)刻，為了實(shí)現(xiàn)位置同步，就必須犧牲一定的速度同步性能，此時(shí)兩者呈現(xiàn)出相互制約的關(guān)系。
2）多軸系統(tǒng)中的各運(yùn)動(dòng)軸以一定的比例關(guān)系運(yùn)行。在實(shí)際應(yīng)用中，并非所有場(chǎng)合都需要每個(gè)軸以相同速度運(yùn)動(dòng)。更一般的情況是要求各運(yùn)動(dòng)軸相互協(xié)調(diào)運(yùn)行。假設(shè)系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)軸 1、2的輸出角速度為，a 即為速度同步系數(shù)，通過(guò)對(duì)該系數(shù)的設(shè)定與修改，便可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在各種不同場(chǎng)合下的同步運(yùn)動(dòng)，這是廣義上的同步概念。 3）另外，還存在一種較為特殊的同步類型，它要求運(yùn)動(dòng)軸之間的輸出速度保持一個(gè)恒定差值。該種同步在機(jī)器人控制、數(shù)控設(shè)備等領(lǐng)域的應(yīng)用中較為常見(jiàn)。 
|
