A. 原點(diǎn)觸發(fā)啟動(dòng)模式（P4-34） 原點(diǎn)觸發(fā)啟動(dòng)模式分為自動(dòng)執(zhí)行原點(diǎn)回歸功能及接點(diǎn)觸發(fā)原點(diǎn)回歸功能兩大類： P4-34=0：關(guān)閉原點(diǎn)回歸功能。當(dāng)P4-34設(shè)為0時(shí)不論其它設(shè)定值為何，原點(diǎn)回歸功能無法啟動(dòng)。 P4-34=1：電源開啟時(shí)自動(dòng)執(zhí)行原點(diǎn)回歸功能。此功能僅用于電源及伺服啟動(dòng)投入時(shí)一次有效，亦即于伺服運(yùn)轉(zhuǎn)中不須重復(fù)執(zhí)行回歸原點(diǎn)的工作條件下使用。使用此功能可以省略一個(gè)用來執(zhí)行回歸原點(diǎn)的輸入接點(diǎn)。 P4-34=2：由SHOM輸入接點(diǎn)觸發(fā)原點(diǎn)回歸功能。設(shè)定此功能時(shí)，必須將輸入接腳功能規(guī)劃寄存器（P3-0〜P3-3)中的任一寄存器，設(shè)定成SHOM觸發(fā)原點(diǎn)輸入功能。在伺服運(yùn)轉(zhuǎn)中可隨時(shí)觸發(fā)SHOM接點(diǎn)，并執(zhí)行原點(diǎn)回歸功能。 
B. 原點(diǎn)檢測(cè)器種類及尋找方向設(shè)定（P4-32） 原點(diǎn)檢測(cè)器可使用左極限或右極限開關(guān)作為原點(diǎn)參考點(diǎn)，亦可使用額外的檢測(cè)器（如近接型或光閘型開關(guān)）作為原點(diǎn)參考點(diǎn)。當(dāng)伺服電機(jī)僅在一回轉(zhuǎn)內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，亦可設(shè)定Z脈沖為原點(diǎn)參考點(diǎn)。 P4-32=0：正轉(zhuǎn)方向?qū)ふ以c(diǎn)，并且以CCWL極限輸入點(diǎn)作為原點(diǎn)的粗略參考點(diǎn)。當(dāng)完成原點(diǎn)定位后，CCWL則轉(zhuǎn)為極限輸入功能。其后的再觸發(fā)將產(chǎn)生極限警示，使用極限輸入點(diǎn)作為原點(diǎn)的粗略參考點(diǎn)時(shí)，建議設(shè)定返回尋找Z脈沖(P4-33=0)為精確的機(jī)械原點(diǎn)。 P4-32=1：反轉(zhuǎn)方向?qū)ふ以c(diǎn)，并且以CWL極限輸入點(diǎn)作為原點(diǎn)的粗略參考點(diǎn)。當(dāng)完成原點(diǎn)定位后，CWL則轉(zhuǎn)為極限輸入功能。其后的再觸發(fā)將產(chǎn)生極限警示，使用極限輸入點(diǎn)作為原點(diǎn)的粗略參考點(diǎn)時(shí)，建議設(shè)定返回尋找Z脈沖(P4-33=0)做為精確的機(jī)械原點(diǎn)。 P4-32=2：正轉(zhuǎn)方向?qū)ふ以c(diǎn)，并以O(shè)RGP (外部檢測(cè)器輸入點(diǎn)）作為原點(diǎn)的參考點(diǎn)，此時(shí)精確的機(jī)械原點(diǎn)可設(shè)為返回尋找(P4-33=0)或不返回尋找(P4-33=1)的Z相脈沖。當(dāng)不使用Z相脈沖做為機(jī)械原點(diǎn)時(shí)，亦可設(shè)定ORGP的正沿為機(jī)械原點(diǎn)(P4-33=2)。 P4-32=3：反轉(zhuǎn)方向?qū)ふ以c(diǎn)，并以O(shè)RGP（外部檢測(cè)器輸入點(diǎn)）作為原點(diǎn)的參考點(diǎn)。 此時(shí)精確的機(jī)械原點(diǎn)可設(shè)為返回尋找(P4-33=0)或不返回尋找(P4-33=1)的Z相脈沖。當(dāng)不使用Z相脈沖做為機(jī)械原點(diǎn)時(shí)，亦可設(shè)定ORGP的正沿為機(jī)械原點(diǎn)(P4-33=2)。 P4-32=4：正轉(zhuǎn)方向直接尋找單圈位置零點(diǎn)，此功能通常用于伺服電機(jī)僅在一回轉(zhuǎn)范圍的運(yùn)動(dòng)控制，此時(shí)可不外接任何檢測(cè)開關(guān)。 P4-32=5：反轉(zhuǎn)方向直接尋找單圈位置零點(diǎn)，此功能通常用于伺服電機(jī)僅在一回轉(zhuǎn)范圍的運(yùn)動(dòng)控制，此時(shí)可不外接任何檢測(cè)開關(guān)。 
C. 到達(dá)原點(diǎn)的短距離移動(dòng)方式設(shè)定（P4-33） P4-33=0：找到參考原點(diǎn)之后電機(jī)折返以第二段速尋找就近的單圈位置零點(diǎn)做為機(jī)械原點(diǎn)。 P4-33=1：找到參考原點(diǎn)之后電機(jī)轉(zhuǎn)為第二段速繼續(xù)向前尋找就近的單圈位置零點(diǎn)做為機(jī)械原點(diǎn)。 P4-33=2：找尋到檢測(cè)器ORGP的上升沿做為機(jī)械原點(diǎn)并依減速停止，適用于P4-32 值為2及3的設(shè)定；或找尋到單圈位置零點(diǎn)時(shí)并依減速停止，適用于P4-32值為4及5的設(shè)定。 
D. 原點(diǎn)停止模式設(shè)定（P4-35） P4-35=0：原點(diǎn)檢測(cè)完成后，電機(jī)減速并拉回至原點(diǎn)。于第二段速運(yùn)轉(zhuǎn)中取得原點(diǎn)檢 測(cè)信號(hào)后，電機(jī)減速停止。停止后再以二段速移動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)位置。 P4-35=1：原點(diǎn)檢測(cè)完成后，電機(jī)依前進(jìn)方向減速停止。于第二段速運(yùn)轉(zhuǎn)中取得原點(diǎn) 檢測(cè)信號(hào)后，電機(jī)減速停止。停止后的位置超越量不再修正，此時(shí)機(jī)械原點(diǎn)位置并不會(huì)因 位置超越量的不同而改變。 
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