485 總線控制命令說明 1> 485 總線數(shù)據(jù)幀說明
默認波特率：9600.可設(shè)置 2400、4800、9600、19200、38400、115200
8bit 數(shù)據(jù)位，1bit 停止位，無奇偶校驗 。
支持（力控組態(tài)軟件和 ModBusPoll 測試,）：
讀線圈（功能碼 01）
讀保持寄存器（功能碼 03）
寫單個寄存器（功能碼 06）
寫多個寄存器（功能碼 16），本設(shè)備只是涉及到寫2 個寄存器 說明：
變量用 1 個寄存器存數(shù)的，在寫寄存器值時通過“功能碼 06”候按 16bit 寫
變量用 2 個寄存器存數(shù)的，在寫寄存器值時通過“功能碼 16”候按 32bit 寫
2> ModBus 寄存器值及功能碼說明
功能碼 線圈地址 說明
01 5000 Bit0:零點信號觸發(fā)=1 ，不觸發(fā)=0
Bit1:Up 信號觸發(fā)=1 ， 不觸發(fā)=0
Bit2:Down 信號觸發(fā)=1 ， 不觸發(fā)=0
功能碼 寄存器地址 說明
03 1000 電機當前位置 (高 16 位) 電機當前位置：讀 1000 地 址開始的 2 個寄存器 03 1001 電機當前位置 (低 16 位)
03 1002 電機目標位置 (高 16 位) 電機目標位置：讀 1002 地 址開始的 2 個寄存器 03 1003 電機目標位置 (低 16 位)
03 1004 電機狀態(tài)（詳細見表 x） 時代超群
備注:上述 3 個參數(shù)可以用 03 功能碼讀 1000 開始地址的 5 個寄存器
功能碼 寄存器地址 說明
06 2000 復位電機(寫任何值)，寫地址 2000 寄存器
06 2001 電機停止(寫任何值)，寫地址 2001 寄存器
06 3009 步進電機****速度脈沖周期，寫地址 3009 寄存器
功能碼 寄存器地址 說明
16 2002 電機定位步數(shù)(高 16 位) 電機定位：寫地址 2002 開 始的 2 個寄存器 16 2003 電機定位步數(shù)(低 16 位)
16 2004 電機正方向步數(shù)(高 16 位) 電機正傳：寫地址 2004 開 16 2005 電機正方向步數(shù)(低 16 位) 始的 2 個寄存器
16 2006 電機反方向步數(shù)(高 16 位) 電機反轉(zhuǎn)：寫地址 2006 開 16 2007 電機反方向步數(shù)(低 16 位) 始的 2 個寄存器
備注: 上述的 16 功能碼不可連續(xù)寫大于等于 3 個寄存器
以下為不常用，調(diào)試機械機構(gòu)所需參數(shù)，調(diào)試 ok 后，可固化參數(shù)
功能碼 寄存器地址 說明
03/06 3000 模塊地址
03/06 3001 細分
03/06 3002 復位模式
03/06 3003 備用
03/16 3004 加速步數(shù)(高 16 位) 加速步數(shù)：寫地址 3004 開始的 2 個寄存器 03/16 3005 加速步數(shù)(低 16 位) 時代超群
03/16 3006 加速系數(shù)：4 字節(jié) float 型 加速系數(shù)：寫地址 3006 開始的 2 個寄存器 03/16 3007
03/06 3008 步進電機啟動脈沖周期
03/06 3009 步進電機****速度脈沖周期
03/16 3010 ****步數(shù)(高 16 位) ****步數(shù)：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3011 ****步數(shù)(低 16 位)
03/16 3012 零位位置(高 16 位) 零位位置：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3013 零位位置(低 16 位)
03/16 3014 開關(guān)脫落步數(shù)(高 16 位) 開關(guān)脫落步數(shù)：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3015 開關(guān)脫落步數(shù)(低 16 位)
舉例：
例 1：地址為 0x01 的驅(qū)動器復位電機：
01 06 07 D0 00 01 48 87
說明: 01 地址 1
06 功能碼
0x07D0 寄存器地址
0001 寄存器值;
4887 校驗碼
例 2：地址為 0x01 的驅(qū)動器定位到 1000 步
01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4
說明: 01 地址 1
0x10[16] 功能碼
0x07D2[2002] 寄存器地址 時代超群
0002 2 個寄存器
04 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)
0x000003e8[1000] 寄存器值
59A4 校驗碼
例 3：地址為 0x01 的驅(qū)動器正傳 1000 步
01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E
說明 01 地址 1
0x10[16] 功能碼
0x07D4[2004] 寄存器地址
0002 2 個寄存器
04 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)
0x000003e8[1000] 寄存器值
D98E 校驗碼
3> 電機狀態(tài)說明
數(shù)值 說明
0xff 開機未定義狀態(tài)。當不是 0xff 時，各 bit 位表示不同意思
0x00 空閑狀態(tài)
0x01 加速狀態(tài)
0x02 恒速狀態(tài)
0x03 減速狀態(tài)
0x08 電機復位中
0x10 復位狀態(tài)出錯 ,復位時零位開關(guān)未檢測
0x60 運行過程撞到 Up 開關(guān) 時代超群
0x70 運行過程撞到 down 開關(guān) 
北京時代超群電器科技有限公司主營產(chǎn)品：步進電機、閉環(huán)步進電機、步進伺服步進驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、一體式步進剎車步進電機、防水步進電機、無刷電機、伺服電機等各類型號的步進電機，歡迎來電咨詢。電話：18501531992 
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