（1）伺服電機運行中驅(qū)動器出現(xiàn)“E 4” a、若低速運行正常，高速運行出現(xiàn)“E 4”，請首先檢查Pr075****轉(zhuǎn)速限制是否偏低，再適當(dāng)調(diào)大位置環(huán)增益Pr009（每次調(diào)整量為5），或者適當(dāng)調(diào)大位置超差檢測范圍Pr080； b、若只要給位置指令，無論什么轉(zhuǎn)速，電機一運行就出現(xiàn)“E 4”，請確定電機是否堵轉(zhuǎn)或損壞，驅(qū)動器強電回路是否損壞； c、若運行中加速較快時出現(xiàn)“E 4”，請確認(rèn)驅(qū)動器和電機選型是否偏小； d、若運行中偶爾出現(xiàn)“E 4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。 （2）驅(qū)動器運行正常，上位機出現(xiàn)“位置跟蹤誤差過大” a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅(qū)動器位置超差檢測范圍Pr080設(shè)置為小于該閾值的數(shù)值，觀察運行過程中驅(qū)動器是否出現(xiàn)“E 4”； b、若驅(qū)動器不出現(xiàn)“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機的編碼器信號存在干擾，請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地； c、若驅(qū)動器出現(xiàn)“E 4”，則說明是驅(qū)動器和電機的響應(yīng)問題，請首先確定驅(qū)動器和電機的完好性，再調(diào)大位置環(huán)和速度環(huán)增益Pr009/Pr005； d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規(guī)格的驅(qū)動器和電機。 
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