電機剛性不夠會出現(xiàn)狀況和解決方法：
現(xiàn)象剛性不足，伺服電機就跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的震動
剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個時候其實已經(jīng)大了很多了，一般來說，當你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了。其實就是軸的速度環(huán)定位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。慣量沒仔細試過，應該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計差不多。
