一、我們做一臺(tái)焊接自動(dòng)化控制箱所需要的材料及功能 控制器（用于程序編程，一般單軸運(yùn)動(dòng)控制器即可） 電機(jī)套裝（步進(jìn)，閉環(huán)或者伺服均可，根據(jù)成本及精度去選） 滑臺(tái)（建議選擇絲桿傳輸） 繼電器（外接焊機(jī)設(shè)備和氣缸設(shè)備，焊槍負(fù)責(zé)焊接，氣缸負(fù)責(zé)夾緊） 限位開關(guān)（絲桿兩端保護(hù)裝置，也可用作運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)使用。也可用控制器內(nèi)部坐標(biāo)設(shè)置軟限位，無需購買） 腳踏開關(guān)（可有可無，根據(jù)自己情況）
二、自動(dòng)化程序動(dòng)作 自動(dòng)啟動(dòng)后，給控制器一個(gè)信號(hào)（就是腳踏開關(guān)）后，電機(jī)帶動(dòng)絲桿前進(jìn)固定距離，到位置后；繼電器1打開（用氣缸夾緊工件），繼電器2打開（用于焊機(jī)打開）；焊接延時(shí)1秒鐘，繼電器1.2關(guān)閉（焊機(jī)和氣缸關(guān)閉）；電機(jī)反轉(zhuǎn)回到起始位置不動(dòng)，等待腳踏開關(guān)信號(hào)；有信號(hào)就工作，不給信號(hào)持續(xù)等待。
三、程序?qū)嵟募敖獯?/span> 下圖看到的畫面，是我們用于測試程序模擬的電機(jī)箱。功能按鍵大致交代一下。 上方的輸入1，2和3,4為兩個(gè)三擋自鎖旋鈕。最左側(cè)的輸入1模擬腳踏開關(guān)信號(hào)，接通后，程序啟動(dòng)。 右側(cè)的4顆紅色指示燈為相應(yīng)1234的繼電器狀態(tài) 
程序第一條，我們用的是判斷指令。 也就是啟動(dòng)之后電機(jī)和輸出設(shè)備均沒有動(dòng)作，而是在等待腳踏開關(guān)信號(hào)。所以用這一條指令。 
程序第二條，我們用的是****跳轉(zhuǎn)。 為什么用這個(gè)指令呢？？是為了攔截程序自動(dòng)向下執(zhí)行動(dòng)作，我們叫攔截信號(hào)的防火墻功能。編程的時(shí)候多數(shù)都是和上條判斷指令搭配使用。如果沒有這個(gè)指令，后果就是自動(dòng)啟動(dòng)之后，給不給腳踏開關(guān)，電機(jī)和繼電器輸出都會(huì)一跳接一跳執(zhí)行。 
程序第三條，我們用的是相對運(yùn)動(dòng)。 這一條就是控制電機(jī)正傳移動(dòng)距離。通過絲桿的螺距我們可以精確輸入移動(dòng)的距離。參照上圖，我們可以看到控制Y軸電機(jī)正轉(zhuǎn)移動(dòng)20公分。F是速度值每分鐘500轉(zhuǎn)速。（前提是知道絲桿螺距，并在控制器分子分母中更改參數(shù)）。 
程序第四條，我們用的是輸出。 很好理解吧，輸出就是通過控制器發(fā)信號(hào)給繼電器，注意的是狀態(tài)我們要寫通。我們裝的繼電器接在控制器的幾號(hào)輸出口，就打開幾號(hào)輸出口。繼電器打開之后會(huì)點(diǎn)亮繼電器控制的很多設(shè)備。簡單的說就是控制器只負(fù)責(zé)繼電器的線圈打開和關(guān)閉以及打開時(shí)間長短，那繼電器公共端可以外接24V設(shè)備220V設(shè)備380V設(shè)備或者是通斷信號(hào)設(shè)備都可以。這里面就是控制器以小控大，以弱控強(qiáng)。 
程序第五條，我們用的是延時(shí)。 延時(shí)就是控制我們外部設(shè)備打開的時(shí)間長短，例如焊槍焊接1秒鐘，出來的活不好，我們就增加焊接時(shí)間，改為2秒或者3秒的意思。 
程序第六條，我們用的是輸出。 一樣的輸出，我們不能把焊槍和氣缸一直開著對吧，還需要關(guān)閉，此時(shí)我們用同樣的用輸出功能，但是不一樣的是狀態(tài)，我們改為斷。那繼電器延時(shí)上一條的一秒之后就會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。 
程序第七條，我們用的是延時(shí)。 這一套我們可有可無，根據(jù)實(shí)際工況。就是焊接完畢，氣缸收回之后，需要稍微停頓0.5秒。然后絲桿再往會(huì)反向運(yùn)動(dòng)至起點(diǎn)位置。 
程序第八條，我們用的是相對運(yùn)動(dòng)。 這一條和之前的一樣，因?yàn)槲覀兘z桿前進(jìn)送料跑了20公分，現(xiàn)在焊接完成了。我們需要退回來至起點(diǎn)位置，所以我們輸入-20（負(fù)20）速度500（可以適當(dāng)加大，增加干活效率）如果我們焊接的工件尺寸相對固定，可以用到上面說的限位開關(guān)，放在合適固定位置，把這個(gè)位置設(shè)置為機(jī)械零點(diǎn)，每次讓電機(jī)回到這個(gè)位置之后再開始下一次工作，增加精度。 
程序第九條，我們用的是****跳轉(zhuǎn)。 這一條我們用****跳轉(zhuǎn)是因?yàn)楹附油戤�，絲桿回到零點(diǎn)。我們?nèi)斯とジ鼡Q工件，之后再次踩踏腳踏開關(guān)電機(jī)繼續(xù)啟動(dòng)的目的。這一條的意思就是控制器完成前面的所有指令之后，我讓他直接回到第一條去檢測信號(hào)的那一條。保證設(shè)備持續(xù)工作 
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