客戶購買SD300系列伺服驅(qū)動750W，裝上負(fù)載之后，負(fù)載發(fā)生左右擺動，不能完整轉(zhuǎn)動，如圖所示： 
初步判斷負(fù)載原因造成慣性大，調(diào)節(jié)剛性或可緩解，具體調(diào)整參數(shù)： PR006速度環(huán)積分時間常數(shù)調(diào)到300 
速度環(huán)積分時間常數(shù) Ti 速度環(huán)積分可有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應(yīng)細(xì)微的速度變化。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動或是噪音的前提下，減小速度環(huán)積分時間常數(shù) Ti，以增加系統(tǒng)剛性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)存在共振因素，必須確認(rèn)速度回路積分時間常數(shù)夠大，否則機(jī)械系統(tǒng)容易產(chǎn)生共振。 這個參數(shù)主要目的就是當(dāng)增益過大，電機(jī)發(fā)生振動時，可以調(diào)節(jié)此參數(shù)，減少振動。 RR040 位置指令指數(shù)平滑濾波時間調(diào)到500 
平滑濾波 如下圖所示，參數(shù) Pr040 是對指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象。當(dāng)設(shè)置為 0 時，濾波器不起作用。參數(shù)值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。 
濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無加減速功能、 電子齒輪比較大、指令頻率較低等場合。 z 對指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈 沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象，當(dāng)設(shè)置為 0 時，濾波器不起作用。 z 此濾波器用于： 1. 上位控制器無加減速功能； 2. 電子齒輪比較大（N/M>10）； 3. 指令頻率較低； 4. 電機(jī)運(yùn)行時出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。 
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