1.1.1接線
（1）三相AC220V接線：三根電源線分別接進(jìn)R.S.T.(*地線接進(jìn)PE） （2）單相AC220V接線：火線接進(jìn)R，零線接進(jìn)T，（ *地線只能接進(jìn)PE,接其他點(diǎn) 位會(huì)有燒驅(qū)動(dòng)器的風(fēng)險(xiǎn)）
（3）三項(xiàng)四線AC380V接線：三根火線分別接R.S.T.地線接PE，接其他點(diǎn)位會(huì)有
燒驅(qū)動(dòng)器的風(fēng)險(xiǎn)。 *注意：接線前一定要確定驅(qū)動(dòng)器是AC220V還是AC380V. 1.1.2 U.V.W電機(jī)連接線講解： （1）電機(jī)線4根分別為U(棕色）.V（藍(lán)色）.W（黑色）.PE（黃綠雙色） （2）電機(jī)線U.V.W.PE一定要對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器上分別接好。如果U.V.W相序接錯(cuò)會(huì)導(dǎo) 致電機(jī)運(yùn)行不正常。PE接錯(cuò)會(huì)導(dǎo)致電機(jī)燒壞。 1.1.3 CN2編碼器線講解： （1）編碼器線一般為廠家配備，無(wú)需自行焊接。 （2）編碼器線插上驅(qū)動(dòng)器CN2端口后把旁邊兩顆螺絲鎖緊就可以了。
1 1.1.4 CN1控制線講解： （1）控制線需要哪些功能可要求廠家焊接配備，也可自行焊接。 （2）控制線需注意 5V與24V信號(hào)的區(qū)分，如果你用的是 5V 信號(hào)而控制線焊接的是
24V那么會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部器件燒壞， 24V信號(hào)用5V 控制線同理。 （3）如果脈沖信號(hào)為5V控制線是24V的可把控制線拆開(kāi)，找到針腳8號(hào)和9號(hào)， 分別焊接上2K電阻也可正常使用。24V信號(hào)用5V控制線同理。2K電阻出廠時(shí) 會(huì)和接線端子一起配備裝在配件袋子里。 注：廠家配備控制線標(biāo)簽上會(huì)標(biāo)明24V或5V 需頻繁啟動(dòng)停止或負(fù)載較大時(shí)可根據(jù)說(shuō)明 書(shū)正確配備電阻。 注意：電源線不可以接入這里，否則驅(qū)動(dòng)器會(huì)燒壞。 
1.1.5 CN1常用腳位定義： 31號(hào)腳位：輸入24V電源；例如需要使用DI1-DI6輸入信號(hào)，31號(hào)腳需要接到開(kāi)關(guān)電 源24V上，否則輸入就會(huì)沒(méi)電。就是說(shuō)DI1-DI6需要外部提供24V電源。 16號(hào)腳位：伺服使能（DI1）；這個(gè)腳位焊上之后由外部提供使能，DI1有信號(hào)后驅(qū) 動(dòng)器自動(dòng)上使能。 39號(hào)腳位：24V脈沖信號(hào); 38號(hào)腳位：24V方向信號(hào); 25號(hào)腳位：5V脈沖信號(hào)； 24號(hào)腳位：5V方向信號(hào)； 9號(hào)腳位：脈沖信號(hào)負(fù)極； 8號(hào)腳位：方向信號(hào)負(fù)極； 脈沖+，方向+分別接38號(hào)和39號(hào)腳位上時(shí)控制線為24V。 脈沖+，方向+分別接38號(hào)和39號(hào)腳位上時(shí)控制線為5V。 控制線是24V還是5V由24.25.38.39號(hào)腳位定義。
1.2按鍵篇 
1.3參數(shù)篇 1.3.1常用參數(shù)介紹： Pr000:操作密碼默認(rèn)值315（部分參數(shù)修改需要把這個(gè)參數(shù)改為316之后才能修改） Pr002：電機(jī)代碼（這個(gè)參數(shù)就是電機(jī)的型號(hào)，需要把電機(jī)型號(hào)對(duì)應(yīng)的代碼寫(xiě)到這里。 如果這個(gè)參數(shù)設(shè)置不對(duì)的話電機(jī)會(huì)異響或抖動(dòng)。設(shè)置這個(gè)參數(shù)之前需要改操作 密碼，否則這個(gè)參數(shù)是無(wú)法修改的。這個(gè)參數(shù)改好后需保存斷電重啟后生效） Pr098:使能（數(shù)碼管從左往右第一個(gè)小數(shù)點(diǎn)亮代表驅(qū)動(dòng)器有使能，表示Pr098=1或外部 使能已打開(kāi)。Pr098=1為有使能，Pr098=0為無(wú)使能。） 
設(shè)置電機(jī)代碼并恢復(fù)出廠設(shè)置方式如下： a.參數(shù)Pr000改為316 b.參數(shù)Pr002改為電機(jī)對(duì)應(yīng)代碼 c.關(guān)掉使能（ Pr098=0)或拆掉CN1插頭，RUN燈滅表示無(wú)使能 d.找到E-DEF長(zhǎng)按確定鍵出現(xiàn)done斷電無(wú)顯示后重啟，如圖：
1.4常見(jiàn)問(wèn)題及處理方法 1.無(wú)法修改Pr002參數(shù)，恢復(fù)出廠時(shí)“Error”: a.斷掉使能：外部使能拆下CN1控制頭； 內(nèi)部使能 Pr098=0； Pr100=-1時(shí)改成Pr100=1，保存并斷電重啟； RUN指示燈不亮或最左位小數(shù)點(diǎn)不亮，表示沒(méi)有使能。 b.Pr000=316, E或enter鍵確認(rèn)； C.修改Pr002，與電機(jī)表格對(duì)應(yīng)的值并確認(rèn)； d.進(jìn)入''EE''組參數(shù)，找到"E-DEF"，長(zhǎng)按''E''或''Enter''3秒，出現(xiàn)''donE''； e.斷電完全無(wú)顯示后重啟，恢復(fù)出廠成功，設(shè)置電機(jī)代碼成功。 2.伺服給使能時(shí)電機(jī)異響，抖動(dòng)，聲音大，跳動(dòng)： a.檢查Pr002 電機(jī)代碼與電機(jī)是否對(duì)應(yīng)，重設(shè)電機(jī)代碼并恢復(fù)出廠值。 2.1各類(lèi)報(bào)警篇 1.伺服上電顯示“E9”“E10”“E30”“E31”“E32”“E33” a.檢查編碼器線纜是否完好，是否改動(dòng)過(guò)，編碼器線纜插頭的插針是否接觸良好，插頭里 是否有水或雜質(zhì)； b.檢查屏蔽兩端是否良好接地，編碼器線纜是否太長(zhǎng)； c.“E9”“E10”時(shí)Pr116=1544,保存并斷電重啟；如還報(bào)其他的警，電機(jī)壞； d. “E32”時(shí)Pr116=12,保存并斷電重啟；如還報(bào)其他的警，電機(jī)壞； 2.伺服運(yùn)行時(shí)報(bào)“E4” a.檢查電機(jī)與電機(jī)代碼是否匹配； b.速度調(diào)慢是否正常，電子齒輪比是否正確，轉(zhuǎn)速是否超過(guò)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速； c.檢查編碼器線，電機(jī)線，特別是電機(jī)線是否有接觸不良； d.檢查電機(jī)及機(jī)械連接負(fù)載是否卡死; E.運(yùn)行過(guò)程中加速較快出現(xiàn)"E4",請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型是否偏��； 3.伺服運(yùn)行時(shí)報(bào)“E6” a.檢查電機(jī)與電機(jī)代碼是否匹配； b.檢查U. V. W相序是否正確； c.檢查負(fù)載有沒(méi)有卡死； 4.伺服運(yùn)行時(shí)報(bào)“E11” a.動(dòng)力線不接重新上電是否報(bào)"E11",如果還報(bào)警更換驅(qū)動(dòng)器，不報(bào)警請(qǐng)檢查動(dòng)力線及電機(jī)； b.互換電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器判斷問(wèn)題所在； 5.伺服運(yùn)行時(shí)報(bào)“E29” a.檢查外部負(fù)載是否卡死； b.檢查電機(jī)代碼及Pr070/071; 15.驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)"E5" a.出現(xiàn)“E5"說(shuō)明上位機(jī)發(fā)脈沖指令頻率太快，超出電機(jī)響應(yīng)能力，建議調(diào)大上位機(jī)加減速 時(shí)間，或者適當(dāng)調(diào)大位置指令平滑時(shí)間Pr040，每次調(diào)整量為10； b.上述措施無(wú)效或者上位機(jī)無(wú)法修改，請(qǐng)將Pr116設(shè)為32屏蔽”E5"報(bào)警； 16.驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)"E2""E14" a.若是大慣量頻繁加減速時(shí)報(bào)警，先查看監(jiān)視菜單d7-I和d8-PI,觀察電流的瞬時(shí)值和****值是 否超出驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的允許范圍，若超出范圍，相應(yīng)減小慣量加速度（速度模式：調(diào)大加 速時(shí)間Pr060和減速時(shí)間Pr061；位置模式：調(diào)大上位機(jī)控制器的加減速時(shí)間），使電流控 制在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)允許范圍內(nèi)，查看故障是否消失。 b.檢查電源電壓是否過(guò)高； c.斷電時(shí)間長(zhǎng)一點(diǎn)再重新上電看還會(huì)不會(huì)報(bào)警； d.P和BK處外置一個(gè)制動(dòng)電阻； e.若以上方法無(wú)效請(qǐng)返廠檢測(cè)； 
2.2參數(shù)調(diào)整篇 1.剛性參數(shù)： 當(dāng)電機(jī)代碼正確時(shí)電機(jī)異響或抖動(dòng)時(shí)可調(diào)一下參數(shù) Pr005:一般用絲桿或斜齒的情況下電機(jī)抖動(dòng)修改這個(gè)參數(shù)；用絲桿改為90左右， 用斜齒改為100左右，可以上下加減5調(diào)整。 Pr009:一般用絲桿或斜齒的情況下電機(jī)抖動(dòng)修改這個(gè)參數(shù)；用絲桿改為80左右， 用斜齒改為20左右，可以上下加減5調(diào)整。 Pr006:一般用皮帶或鏈條的情況下電機(jī)抖動(dòng)修改這個(gè)參數(shù)；皮帶或鏈條越長(zhǎng)這個(gè) 數(shù)值越大，一般****設(shè)置在100左右。 Pr019:一般用皮帶或鏈條的情況下電機(jī)抖動(dòng)修改這個(gè)參數(shù)；皮帶或鏈條越長(zhǎng)這個(gè) 數(shù)值越大，一般****設(shè)置在300左右。 2.電子齒輪比： Pr029:電子齒輪比分子 Pr030:電子齒輪比分母 例如電機(jī)實(shí)際速度為500： 當(dāng)電子齒輪比分子為2，分母為1，那么電機(jī)實(shí)際速度為1000； 當(dāng)電子齒輪比分子為1，分母為2，那么電機(jī)實(shí)際速度為250； 當(dāng)Pr029=10,Pr030=1時(shí)為原速度的10倍速 當(dāng)Pr029=1,Pr030=10時(shí)為原速度的0.1倍速 
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