伺服電機(jī)控制方式有脈沖、模擬量和通訊這3種，模擬量前邊已經(jīng)說(shuō)過(guò)了，詳情可以看鏈接http://m.wlywrsj.cn/news2.asp?id=18620 ，脈沖控制基本思路:脈沖總量確定電機(jī)位移，脈沖頻率確定電機(jī)速度。 指令脈沖傳輸路徑: 
指令脈沖輸入方式 
注：箭頭表示計(jì)數(shù)沿，且參數(shù)設(shè)置為 Pr036=0（電機(jī)正常方向），Pr037=0 時(shí) A 脈沖+方向脈沖（單脈沖信號(hào)）： 只需給驅(qū)動(dòng)器一路脈沖信號(hào)，電機(jī)正反向運(yùn)動(dòng)由有一路IO信號(hào)確定，這種控制方式更為簡(jiǎn)單，高速脈沖口占用資源少，一般用于小型系統(tǒng)中。（開(kāi)關(guān)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)） B正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖（雙脈沖信號(hào)）： 驅(qū)動(dòng)器需接收2路高速脈沖，但是這兩路高速脈沖并不同時(shí)存在，一路脈沖處于輸出狀態(tài)時(shí)，另一路必須處于無(wú)效狀態(tài)，選用這種控制方式，一定要確保在同一時(shí)刻只有一路脈沖輸出，兩路脈沖，一路輸出為正方向運(yùn)行，另一路為負(fù)方向運(yùn)行，這種方式需要一個(gè)電機(jī)軸占用兩路高速脈沖端口。 C 正交脈沖（差分信號(hào)）： 驅(qū)動(dòng)器接收兩路高速脈沖，通過(guò)兩路脈沖的相位差，確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，如果PULS比SIGN快90度，為正轉(zhuǎn)，若PULS比SIGN慢90度，為反轉(zhuǎn)。 運(yùn)行時(shí)，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此這種控制方式也叫做差分控制，具有差分的特點(diǎn)，也說(shuō)明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，適用于干擾矯情的場(chǎng)景，但這種控制方式也是需要一個(gè)電機(jī)軸同時(shí)占用兩路脈沖端口。 
注：參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效 
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