86低壓閉環(huán)驅(qū)動器ZDM-2HA865，輸入電源電壓24-110VDC/18-80AC,峰值電流8.2A,脈沖響應頻率可達 200KHz,細分可調(diào)至256（51200 脈沖/轉(zhuǎn)），四位LED 數(shù)碼管顯示，搭配按鍵可以對驅(qū)動參數(shù)進行設置，位置控制模式和速度控制模式可選，具有過流、過熱、過壓和跟蹤誤差超差等保護功能，適合于各種中小型自動化設備和儀器，例如：木工雕刻機、線束加工機、激光切割機、高速繪圖儀、小型數(shù)控機床、自動化裝配設備等。適配電機如下： 57電機尺寸規(guī)格： 
60電機尺寸規(guī)格：  86電機尺寸規(guī)格： 
驅(qū)動器接線圖： 
注意：保持驅(qū)動器的良好散熱 （1） 驅(qū)動器的可靠工作溫度通常在 60℃以內(nèi)，電機工作溫度為 80℃以內(nèi)； （2） 安裝驅(qū)動器時請盡量采用直立側(cè)面安裝，遠離熱源、不能封擋住風扇的風道。必要時在安裝驅(qū)動器的電氣柜上安裝散熱通風風扇，使電氣柜里外空氣對流，保證驅(qū)動器在可靠工作溫度范圍內(nèi)工作。 驅(qū)動器接口  
電機和電源輸入端口  編碼器信號輸入端口 
端口說明 
控制信號端口 
端口說明 
注：驅(qū)動器故障時，ENA 信號有效，驅(qū)動器將清除所有故障。 控制信號接口電路圖 
驅(qū)動器控制面板 
驅(qū)動器的操作面板由 4 個 LED 數(shù)碼顯示器和 4 個按鍵組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、參數(shù)設置等。 按鍵功能說明表 
驅(qū)動器每次上電時會顯示一下當前驅(qū)動器所使用的版本號，3 秒后顯示當前驅(qū)動器的狀態(tài)（待機運轉(zhuǎn)速度 0，有故障時顯示當前的故障代碼）。驅(qū)動器進入正常工作模式時，實時顯示當前馬達的轉(zhuǎn)數(shù)（轉(zhuǎn)/分鐘），當馬達反轉(zhuǎn)時數(shù)碼管顯示值的最左邊位（****位）閃爍；驅(qū)動器發(fā)生多個故障報警時，輪流閃爍顯示對應的故障代碼。 參數(shù)功能說明 驅(qū)動器提供 2 組參數(shù)供用戶操作，其中 P0 組參數(shù)用于設置驅(qū)動器的幾個常規(guī)參數(shù)值（如細分、鎖機電流，電機類型等），P1 組參數(shù)用于設置驅(qū)動器的性能參數(shù)指標值，詳見下表： P0組參數(shù)功能表（常規(guī)參數(shù)設置） 
P000 參數(shù)說明 P000 為控制參數(shù)，設定特定值將對應特定功能，驅(qū)動器上電參數(shù)默認為“0000”，下表列出設定特定數(shù)值對應的功能。  P001驅(qū)動器內(nèi)部細分表（P001 內(nèi)部的值) 
1、上位機在計算脈沖當量時請用表格 4.1.2 里的細分數(shù)×200，得到單位為脈沖/轉(zhuǎn)的細分值。 2、閉環(huán)驅(qū)動系統(tǒng)不能簡單的以更換電機線來改變電機的運轉(zhuǎn)方向，如果電機運行方向與給定方向不一致時，更改參數(shù) P002 里的值來進行換向。 3、當 P001 里選擇的細分值為 SEt 時，驅(qū)動器細分采用電子齒輪變量來定義。通過電子齒輪可以定義輸入到驅(qū)動器的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需要考慮傳動系統(tǒng)的齒輪比、減速比或是電機編碼器線數(shù)�？梢院芊奖愕呐c各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（角度/脈沖）。 計算公式： 
用戶參數(shù)值 P0 組的設定 
P1組參數(shù)功能說明（控制方式設置）  注意：驅(qū)動器出廠默認的電流環(huán)參數(shù)，速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)為配套電機****參數(shù)，客戶一般不需要修改。如客戶應用環(huán)境特殊可以在專業(yè)人員指導下修改帶 * 參數(shù)，以達到****使用效果。部分參數(shù)修改說明如下表： 
P110 參數(shù)說明 P110 為輸入輸出 IO 口電平設置，參數(shù)值默認為“0000”說明如下： 
系統(tǒng)參數(shù)值 P1 組的設定 
P2組參數(shù)功能表（運行模式設置） 
P200驅(qū)動器模式設置 P200 參數(shù)，驅(qū)動器可設定三個運行模式，如下圖： 
參數(shù)設置完以后，驅(qū)動器需要重新上電，設置才生效。 全閉環(huán)模式 P200 設置為“0”時，該模式帶電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)控制；
速度模式 P200 設置為“1”時，驅(qū)動器運行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201 設定電機的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)/分鐘。P202 設定加、減速時間，單位 Ms�？刂品绞饺缦卤硭荆� 
功角閉環(huán)模式 P200 設置為“2”時，驅(qū)動器運行于功角閉環(huán)模式。在該模式如下參數(shù)有差異。 
模式 0、模式 2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的參數(shù)標號，參數(shù)分開存儲，模式切換時互相不受影響�；謴湍J參數(shù)時，兩種模式參數(shù)都會被恢復出廠值。注意：切換模式后，驅(qū)動器需要重新上電。 P203 參數(shù)說明-剎車設置 當電機接有剎車時，剎車信號由 ALM 報警輸出引腳來控制。P203 控制剎車釋放延時： 
帶抱閘電機接線方法： 由于抱閘線圈動作時會產(chǎn)生比較大的浪涌電流，如果將抱閘線圈直接接入驅(qū)動器的輸出口，會導致驅(qū)動器輸出口光耦損壞，所以必須使用繼電器作為中繼控制。由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負載，建議加上續(xù)流二極管，二極管型號可選用普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。 建議客戶使用固態(tài)繼電器，就無需加續(xù)流二極管，固態(tài)繼電器優(yōu)點：響應速度快，無需加二極管，通斷不會發(fā)出聲音： 繼電器接線參考下圖： 
P204 參數(shù)說明-報警設置 P204 驅(qū)動器報警后控制模式設置，默認值為 0，說明如下： 
注：過流報警時候，設定任何值都不再有 PWM 輸出。 當 P204 設置為 1 時，系統(tǒng)出現(xiàn)非 01 報警，驅(qū)動器不立即釋放電機，可以防止工件由于慣性撞擊風險。 驅(qū)動器報警代碼 
驅(qū)動器發(fā)生故障報警時，會閃爍顯示相應的故障代碼，如果有多個報警發(fā)生，將輪流顯示。 
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