機(jī)器人安全使用須知
實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正確使用本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)?br/>充分掌握設(shè)備知識(shí)、安全信息以及全部注意事項(xiàng)后，再行使用本產(chǎn)品。
1.2 進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的安全注意事項(xiàng)
①、作業(yè)人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
②、投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。
③、必須切斷電源后，方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。
④、有時(shí)，檢修、維修保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，應(yīng) 2 人 1 組進(jìn)行作業(yè)。1 人保持可
立即按下緊急停止按鈕的姿勢(shì)，另 1 人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，
應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。
⑤、手腕部位及機(jī)械臂上的負(fù)荷必須控制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。如果不遵守允許搬運(yùn)重量的規(guī)定，會(huì)
導(dǎo)致異常動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。
⑥、請(qǐng)仔細(xì)閱讀使用說明書《機(jī)器人操作維護(hù)手冊(cè)》的“安全注意事項(xiàng)”章節(jié)的說明。
⑦、禁止進(jìn)行維修手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。
1.3 機(jī)器人本體的安全對(duì)策
1 、機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)
生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)
生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。
②、沒有固定機(jī)械臂便拆除馬達(dá)，機(jī)械臂有可能會(huì)掉落，或前后移動(dòng)。插入零點(diǎn)栓后，用木塊或起重
機(jī)固定機(jī)械臂以防掉落，然后再拆除馬達(dá)。（零點(diǎn)栓和擋塊用于對(duì)準(zhǔn)原位置，不可以用來固定機(jī)械臂。）
此外，請(qǐng)勿在人手支撐機(jī)械臂的狀態(tài)下拆除馬達(dá)。
③、在末端及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書規(guī)尺寸、數(shù)量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定 
扭矩緊固，不得使用生銹或者是有污垢的螺栓。
④、設(shè)計(jì)、制作末端執(zhí)行器時(shí)，控制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。
⑤、應(yīng)采用故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，做到人機(jī)分離，即使電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也不致發(fā)生把持
物被放開或飛出的事故，并對(duì)邊角部或突出部進(jìn)行處理，防止對(duì)人、對(duì)物造成損害  機(jī)械系統(tǒng)組成
1）四軸機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指四軸機(jī)械本體的組成，機(jī)械本體由第一軸本體部分、 第二軸本體部
分、第三軸本體部分、第四軸本體部分，共有 4 個(gè)馬達(dá)可以驅(qū)動(dòng) 4 個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)方式。
圖 2.1 標(biāo)示了四軸機(jī)器人各個(gè)組成部分及各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的規(guī)定 。
2）六軸機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指六軸機(jī)械本體的組成，機(jī)械本體由 J0 基座部分、 第二軸本體部分、
第 2、3 軸連桿部分、第 3、4 軸本體部分、第 4、5 軸連接筒部分、第五軸本體部分、第六軸本體部
分組成，共有 6 個(gè)馬達(dá)可以驅(qū)動(dòng) 6 個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)方式。圖 2.2 標(biāo)示了六軸機(jī)器人各
個(gè)組成部分及各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的規(guī)定。 機(jī)器人 搬運(yùn)
6.1 搬運(yùn)注意事項(xiàng)
下述內(nèi)容是機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)中的注意事項(xiàng)。請(qǐng)充分了解以下內(nèi)容后，安全作業(yè)：
必須由具有掛鉤、起重作業(yè)、叉車等作業(yè)資格的人員進(jìn)行機(jī)器人和控制裝置的搬運(yùn)作業(yè)。由未
掌握正確技能的作業(yè)人員實(shí)施搬運(yùn)作業(yè)，可能導(dǎo)致翻倒、掉落等事故發(fā)生。
搬運(yùn)機(jī)器人和控制裝置時(shí)，請(qǐng)按維護(hù)手冊(cè)中記載的方法，確認(rèn)重量和步驟后再行作業(yè)。如不能
按照指定方法進(jìn)行作業(yè)，可能使機(jī)器人和控制裝置在搬運(yùn)過程中翻倒或掉落，從而導(dǎo)致事故發(fā)生。
進(jìn)行搬運(yùn)和安裝作業(yè)時(shí)，應(yīng)注意避免損壞配線。此外，在裝置裝配結(jié)束后，應(yīng)采取加蓋防護(hù)罩
等防護(hù)措施，而避免作業(yè)人員、叉車等損壞配線。 機(jī)器人搬運(yùn)方法
6.2.1 BRTIRUS0805A
收機(jī)姿態(tài)：1 J1 0 0 ° 、2 J2 35 ° 、3 J3 -70 ° 、4 J4 0 0 ° 、5 J5 -55 、6 J6 0 0 ° 
機(jī)器人常見故障與解決方式 
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