
機器人運行一段時間后偏位 原因分析 A. 使用不匹配的系統(tǒng)版本,出現(xiàn)隱形 BUG 后,導致運行一段時間后偏位 B. 伺服參數(shù)設置不合理,導致機器人運行時,出現(xiàn)累積偏差,從而導致機器人偏位; C. 其中某一關節(jié),機械間隙大或減速機異常,出現(xiàn)累積偏位現(xiàn)象; D. 電機異常,編碼器接收系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)時,丟失脈沖,導致累積偏位現(xiàn)象; E. 線路故障,電機編碼器線破皮損壞,或屏蔽層損壞,導致電機編碼器線路抗干擾能力下降,編碼器接受脈 沖數(shù)不準確,強電線路與編碼線路捆綁并置于同一線槽,導致累積偏位現(xiàn)象; F. 系統(tǒng)主控控制板硬件損壞或主機輸出口損壞時,導致系統(tǒng)輸出的脈沖數(shù)與實際脈沖數(shù)不符合,從而導致機器人出現(xiàn)累積偏位現(xiàn)象; G. 現(xiàn)場電源受環(huán)境干擾或在機器安裝作業(yè)時,漏裝地線,特別是現(xiàn)場插座無地線的現(xiàn)象,導致機器受傳導干擾影響,從而導致機器人其中某一軸或多軸偏位; H. 現(xiàn)場環(huán)境中有大型設備啟;蚬ぷ鲿r,大脈沖電流引起電磁干擾; I. 機器人配合氬弧焊機使用時,接地不達標; J. 機器人發(fā)生過碰撞,且減速機損壞,導致繼續(xù)運行一段時間后偏位; K. 機器人上安裝的治具鏈接不牢靠,螺絲松動或未鎖緊,機器人運行一段時間后出現(xiàn)機器人末端出現(xiàn)偏位現(xiàn)象,誤判為機器人跑位; L. 機器人安裝固定,固定于地面時膨脹螺絲選擇不合適或未鎖緊,機器人運行一段時間后,因為慣性導致機器整體移位,從而導致機器人跑位; M. 機器人集成設計時,加高座設計不合理,板材選擇偏薄,導致機器人使用過程中出現(xiàn)固定部位形變,導致機器人跑位現(xiàn)象。 
解決方式 A. 使用機器人出廠時匹配的主機和手控版本,使用合適的伺服版本; B. 盡量不隨意調試伺服參數(shù),確實需要時應使用廠家提供的參數(shù)表做參考并微調,不可自行任意調試伺服參數(shù)大。 C. 減速機或電機損壞時,可更換新品解決; D. 系統(tǒng)主機異常時,需要更換或維修處理; E. 線路異常時,可更換新電纜線,且線纜必須是雙絞屏蔽線,避免與強電線路過近或直接捆綁在一起; F. 保證機器人電源良好接地; G. 有強干擾源時,需要對機器人甚至整個工作站進行做隔離; H. 氬弧焊時,焊接電纜線與機器人本體****隔離,焊槍與機器人****隔離,焊機遠離機器人電箱,并保證焊機有合格接地; 

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