 控制器CS20-2S是基于串口控制的，對外提供一個 D 型的 USB 口，內(nèi)置 CH340 轉(zhuǎn)換芯片（可以實(shí)現(xiàn)USB轉(zhuǎn)串口的芯片），可直接與電腦 USB 口連接，可以用對應(yīng)軟件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置來實(shí)現(xiàn)控制，可控制兩路步進(jìn)電機(jī)、8 路數(shù)字量輸出、8 路數(shù)字量輸入、1 路蜂鳴器。 都可以用串口指令進(jìn)行控制和檢測(本控制器****頻率 24000Hz)。 可以實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)運(yùn)行指定距離、手動控制電機(jī)位移、尋找機(jī)械零點(diǎn)、控制輸出點(diǎn)等功能  VB參數(shù)設(shè)置軟件 
控制器接線圖 
控制電機(jī)運(yùn)行指定距離參數(shù)設(shè)置：格式如下： 
Mode－運(yùn)動模式選擇，長度為 1 字節(jié)，可設(shè)置參數(shù)如下： 0x10： 相對運(yùn)動，起點(diǎn)為當(dāng)前點(diǎn) 0x11： ****運(yùn)動，相對于程序的零點(diǎn) 0x12： 設(shè)定坐標(biāo)，電機(jī)不運(yùn)動，坐標(biāo)設(shè)定為指定值 Speed－運(yùn)行速度，長度為 2 字節(jié)，低位在前，高位在后 例：速度為：10000，則為 0x10，0x27 速度為：12345，則為 0x39，0x30 X_crd－X 軸坐標(biāo)值，產(chǎn)度為 4 字節(jié)，低位在前，高位在后 Y_crd-Y 軸坐標(biāo)值，產(chǎn)度為 4 字節(jié)，低位在前，高位在后 比如：如果讓電機(jī)以 10000 的速度運(yùn)行到****位置（12345，321），則可向串口發(fā)送如下指令序列： 
****運(yùn)動0x11 第一個格子內(nèi) 0x10、0x27，組合為 2 字節(jié)速度為：0x2710，十進(jìn)制為：10000，運(yùn)行速度10000 第二個格子內(nèi)為 X 坐標(biāo)，組合后為：0x00003039，十進(jìn)制為：12345 第三個格子內(nèi)為 Y 坐標(biāo)，組合后為：0x00000141，十進(jìn)制為：321。 有效指令發(fā)出后，電機(jī)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，此刻不再接收其他運(yùn)動指令，但可以發(fā)送查詢指令0x00（后面介紹）查詢電機(jī)當(dāng)前位置、運(yùn)行速度、輸入口狀態(tài)等。 手動控制電機(jī)位移參數(shù)設(shè)置格式如下： 
Direction－電機(jī)運(yùn)行方向，長度為 1 字節(jié)，可設(shè)置參數(shù)如下： 0x20：X 軸電機(jī)停止 0x21：X 軸電機(jī)正向 0x22：X 軸電機(jī)反向 0x30：Y 軸電機(jī)停止 0x31：Y 軸電機(jī)正向 0x32：Y 軸電機(jī)反向 Speed－電機(jī)運(yùn)行速度，長度為 2 字節(jié)，低位在前，高位在后 尋找機(jī)械零點(diǎn)零點(diǎn)的過程是，快速朝零點(diǎn)方向運(yùn)行，碰到零點(diǎn)信號后，降速停止，然后反方向慢速運(yùn)行，直至脫離零點(diǎn)。 格式如下： 
此指令相當(dāng)于連續(xù)兩條手動控制電機(jī)位移指令，不同的是指令控制碼。 Direction：電機(jī)回零方向，長度為 1 字節(jié)，可設(shè)置參數(shù)如下： 0x41：X 軸正向?qū)ふ伊泓c(diǎn) 0x42：X 軸負(fù)向?qū)ふ伊泓c(diǎn) 0x51：Y 軸正向?qū)ふ伊泓c(diǎn) 0x52：Y 軸負(fù)向?qū)ふ伊泓c(diǎn) LowSpd：電機(jī)找到零點(diǎn)后的脫離速度，長度為 2 字節(jié)，低位在前，高位在后 Cmd：回零操作，可設(shè)置參數(shù)如下： 如果是 X 軸回零操作，設(shè)為 0x40 如果是 Y 軸回零操作，設(shè)為 0x50 HiSpd：電機(jī)快速向零點(diǎn)運(yùn)行的速度，長度為 2 字節(jié)，低位在前，高位在后 控制輸出點(diǎn)格式如下： 
Outport－輸出點(diǎn)選擇，長度為 1 字節(jié)，可設(shè)置參數(shù)如下： 
特殊指令格式如下： 
Cmd－特殊操作指令，長度為 1 字節(jié)，可設(shè)置參數(shù)如下： 0x00：查詢 0x01：暫停 0x02：繼續(xù) 0x03：取消 例如：1）查詢指令(0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x00) 發(fā)送查詢指令(0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x00)后，控制會返回 16 字節(jié)的信息，：0x55，0xaa，X_crd，Y_crd，Speed，Inport，Outport，0x00，0x5a，用戶可以查詢電機(jī)當(dāng)前位置、運(yùn)行速度、輸入口狀態(tài)等。（可以查看前邊控制電機(jī)運(yùn)行指定距離參數(shù)設(shè)置） X_crd：X 電機(jī)當(dāng)前坐標(biāo)位置，一共 4 個字節(jié)，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。 如果 X 坐標(biāo)值為 38632，則排列順序為：0xE8，0x96，0x00，0x00，4 字節(jié)排列后為：0x000096e8。 Y_crd：Y 電機(jī)當(dāng)前位置，與 X 定義一致。 Speed：當(dāng)前脈沖的頻率（速度較高的軸），2 字節(jié)，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。 如果速度為 23456，則排列順序為：0xa0，0x5b，2 字節(jié)排列后為：0x5ba0。 Inport：當(dāng)前 8 個輸入的狀態(tài)，長度為 1 字節(jié)，8 個位分別對應(yīng)外部 8 個輸入，D7，D6，D5，D4，D3，D2，D1，D0 分別代表：輸入 8，輸入 7，輸入 6，輸入 5，輸入 4，輸入 3，輸入 2，輸入 1。 對應(yīng)位的值為 0 時，表示輸入有效，為 1 時，表示輸入無效。 （系統(tǒng)默認(rèn)：輸入 1 為 X 正限位，輸入 2 為 X 負(fù)限位，輸入 3 為 Y 正限位，輸入 4 為 Y 負(fù)限位） Outport：當(dāng)前 8 個輸出口的狀態(tài)，定位同輸入。對應(yīng)位為 1 是，表示輸出有效，對應(yīng)位為 0 時，表示輸出無效，此處與輸入相反。 例如：2)其他指令 電機(jī)在運(yùn)行中，在沒有走到終點(diǎn)位置的時候，可以人工干預(yù)停止電機(jī)運(yùn)行，發(fā)送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x01（暫停指令），控制收到指令后，降速停下，并進(jìn)入等待狀態(tài)。此狀態(tài)下，可以讓電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行，并走到預(yù)設(shè)的終點(diǎn)位置，也可以取消剛才的定位指令。如果需要繼續(xù)，請發(fā)送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x02（繼續(xù)指令）；如果結(jié)束這個動作，請發(fā)送：0x55，0xaa，0x5a，0xa5，0x03（取消指令）。 
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