機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類型： 
1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(zhǎng)。
2、單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另個(gè)夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。
3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時(shí)將數(shù)控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。 4、雙機(jī)械手
這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床機(jī)械手相當(dāng)于兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個(gè)機(jī)械手由刀庫里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。
5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手
這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個(gè)手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個(gè)機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動(dòng)或繞某個(gè)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)刀庫與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動(dòng)。
6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手
這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。
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