檢 檢 修 及 維 護
為了使機器人能夠長期保持較高的性能，必須進行維修檢查。
檢修分為日常檢修和定期檢修，其基本周期如下圖所示，檢查人員必須編制檢修計劃并切實進行檢修。關(guān)于檢修項目請參閱下表。
另外，必須以每工作 40，000 小時或每 8 年之中較短的時間為周期進行大修｡檢修周期是按點焊
作業(yè)為基礎(chǔ)制定。裝卸作業(yè)等使用頻率較高的作業(yè)建議按照約 1/2 的周期實施檢修及大修。
此外，檢修和調(diào)整方法不明時，請聯(lián)系本公司服務(wù)部門。
預(yù)防性維護
按照本章介紹的方法，執(zhí)行定期維護步驟，能夠保持機器人的****性能。
日常檢查
表4.1 日常檢查表 
每季度檢查 
每年檢查 
每 3 年檢查 
注釋：
關(guān)于緊固部位，應(yīng)緊固末端執(zhí)行器安裝螺釘、機器人設(shè)置螺釘、因檢修等而拆卸的螺釘。應(yīng)緊固
露出于機器人外部的所有螺釘。并涂相應(yīng)的緊固膠或者密封膠。 主要螺栓的檢修 
減速機
機器人上所用減速機為 RV 減速機和諧波減速機。
諧波減速機傳動其主要特點為：
1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為 70~320。
2、承載能力高,剛性強。
3、傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的 1/4 左右。無側(cè)隙嚙合，傳動
空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
4、傳動效率高、運動平穩(wěn)。(可達 69%~96%)。
5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。
6、體積小、重量輕。
7、可向密閉空間傳遞運動。
RV 減速機傳動其主要特點為：
1. 機械結(jié)構(gòu)緊湊、體積輕巧、小型高效；
2.熱交換性能好，散熱快；
3.安裝簡易、靈活輕捷、性能優(yōu)越、易于維護檢修；
4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高；
5.運行平穩(wěn),噪音小,經(jīng)久耐用;
6.適用性強、安全可靠性大。 
伺服電機
伺服電機采用****值電機。其主要特點為：
1、精度：實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進電機失步的問題;
2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達到 2000～3000 轉(zhuǎn);
3、適應(yīng)性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負載，對有瞬間負載波動和要求
快速起動的場合特別適用;
4、穩(wěn)定：低速運行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場合;
5、及時性：電機加減速的動態(tài)相應(yīng)時間短，一般在幾十毫秒之內(nèi);
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。 
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