路徑速度
單擊 按鈕進(jìn)入如下界面: 
作用：用于調(diào)節(jié)當(dāng)走直線和弧線時(shí)銜接點(diǎn)的速度。
適用范圍：只適用于路徑中直線和曲線運(yùn)動(dòng)。 起始速度：插入在直線與曲線的語句之間，如果前一句的速度小于后一句的速度則起始速度設(shè)置和后一句的速度
一樣。如果前一句的速度大于后一句的速度則起始速度設(shè)置和前一句的速度一樣。 
數(shù)據(jù)指令
點(diǎn)擊 按鈕進(jìn)入如下頁面： 
原點(diǎn)指令
點(diǎn)擊 進(jìn)入如下編輯界面： 
原點(diǎn)指令作用：此界面下可設(shè)置軸回原點(diǎn)的順序及速度。
回原點(diǎn)的方式分為 6 種，用戶可根據(jù)自家的機(jī)構(gòu)自行選擇：
1、手動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)加開關(guān)。
通過手動(dòng)設(shè)定任意有原點(diǎn)信號(hào)的位置作為原點(diǎn)位置，之后每次回原點(diǎn)都會(huì)以手動(dòng)設(shè)定的原點(diǎn)位置作為原點(diǎn)
位置。
第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：
手動(dòng)狀態(tài)下手動(dòng)移動(dòng)各軸至原點(diǎn)開關(guān)（原點(diǎn)開關(guān)亮）→在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入“參數(shù)設(shè)定”→“機(jī)器設(shè)
定”→“電機(jī)參數(shù)”頁面，在此頁面下點(diǎn)擊【設(shè)為原點(diǎn)】或【全部設(shè)為原點(diǎn)】按鈕，最后點(diǎn)擊【保存原點(diǎn)】按
鈕即可完成原點(diǎn)的設(shè)置。
2、直接找 Z 脈沖。
回原點(diǎn)時(shí)直接去尋找電機(jī)當(dāng)前一圈內(nèi)的 Z 脈沖信號(hào)。設(shè)置原點(diǎn)方法：
手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)各軸至原點(diǎn)位置，然后在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入“參數(shù)設(shè)定”→“機(jī)器設(shè)定”→“電機(jī)參數(shù)”頁
面，在此頁面下點(diǎn)擊【設(shè)為原點(diǎn)】或【全部設(shè)為原點(diǎn)】按鈕，最后點(diǎn)擊【保存原點(diǎn)】按鈕，設(shè)置原點(diǎn)即可完
成。 
已經(jīng)設(shè)置過原點(diǎn)但是機(jī)械手不在原點(diǎn)位置想要按【原點(diǎn)】鍵再按【啟動(dòng)】鍵進(jìn)行回原點(diǎn)的流程：手動(dòng)狀態(tài)
下移動(dòng)各軸至原點(diǎn)附近（電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)走的距離叫附近）然后按【原點(diǎn)】鍵系統(tǒng)彈出選擇框，選擇在原點(diǎn)附
件選項(xiàng)再按【啟動(dòng)】鍵即可。
3、短原點(diǎn)（自動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)加開關(guān)短原點(diǎn)）。回原點(diǎn)時(shí)一碰到原點(diǎn)鐵片，原點(diǎn)開關(guān)亮即為原點(diǎn)位置。
第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：按【原點(diǎn)】按再按【啟動(dòng)】鍵機(jī)械手按照設(shè)定的順序依次進(jìn)
行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸找到原點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警并彈出選擇框，詢問“原點(diǎn)已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點(diǎn)位
置？”如需重新設(shè)置則點(diǎn)擊【重設(shè)原點(diǎn)】選項(xiàng)，如不想重設(shè)原點(diǎn)則點(diǎn)擊【停止】選項(xiàng)。
4、長原點(diǎn)（自動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)加開關(guān)）�；卦c(diǎn)時(shí)一碰到原點(diǎn)鐵片后仍繼續(xù)走完整個(gè)原點(diǎn)鐵片，原點(diǎn)鐵片的末端為原
點(diǎn)位置。
第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：按【原點(diǎn)】按再按【啟動(dòng)】鍵機(jī)械手按照設(shè)定的順序依
次進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸找到原點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警并彈出選擇框，詢問“原點(diǎn)已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點(diǎn)
位置？”如需重新設(shè)置則點(diǎn)擊【重設(shè)原點(diǎn)】選項(xiàng)，如不想重設(shè)原點(diǎn)則點(diǎn)擊【停止】選項(xiàng)。
5、中間原點(diǎn)�；卦c(diǎn)時(shí)一碰到原點(diǎn)鐵片原點(diǎn)信號(hào)亮將記住此位置，直到離開原點(diǎn)鐵片一沒有原點(diǎn)信號(hào)又記住此位
置，機(jī)械手將自動(dòng)回到此兩位置的中間作為原點(diǎn)位置，簡(jiǎn)單來說即原點(diǎn)鐵片的中間位置即為原點(diǎn)位置。
第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：按【原點(diǎn)】按再按【啟動(dòng)】鍵機(jī)械手按照設(shè)定的順序依
次進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸找到原點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警并彈出選擇框，詢問“原點(diǎn)已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點(diǎn)
位置？”如需重新設(shè)置則點(diǎn)擊【重設(shè)原點(diǎn)】選項(xiàng)，如不想重設(shè)原點(diǎn)則點(diǎn)擊【停止】選項(xiàng)。
6、近似原點(diǎn)�；卦c(diǎn)時(shí)一靠近原點(diǎn)位置有原點(diǎn)信號(hào)即為原點(diǎn)位置。按【原點(diǎn)】按再按【啟動(dòng)】鍵機(jī)械手按照設(shè)定
的順序依次進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸走到原點(diǎn)的附近時(shí)系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為已經(jīng)找到了原點(diǎn)。
說明：
1、原點(diǎn)指令一定要編輯在“可編程按鈕[0]（序號(hào)為 0）”這個(gè)可編程按鈕里。
2、在教導(dǎo)中插入的先后順序代表著回原點(diǎn)的先后順序。
3、此界面下可設(shè)定軸回原點(diǎn)的速度（注：回原點(diǎn)的速度不宜過快避免撞機(jī)）。
說明：停止?fàn)顟B(tài)下回原點(diǎn)的實(shí)際速度=原點(diǎn)速度（電機(jī)上設(shè)置的值）*此頁面下軸設(shè)定的速度。
4、在程序中插入同步開始和同步結(jié)束可讓軸同時(shí)進(jìn)行歸原點(diǎn)動(dòng)作。 
|
