二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定
二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定可以計(jì)算出任意形狀的末端工具中心點(diǎn)，并顯示校準(zhǔn)精度與工具的長(zhǎng)度，
具有修正自身零位功能，來提高軌跡精度、TCP 精度
具體操作流程如下：
（1）*【操作記錄點(diǎn)位之前需要在機(jī)器人當(dāng)前末端工具，任意定義 1 點(diǎn)控制點(diǎn)且是尖點(diǎn)，并準(zhǔn)
備一個(gè)帶有尖點(diǎn)的標(biāo)定桿，穩(wěn)定放置于機(jī)器人正面。以下用機(jī)器人末端焊槍舉例】
（2）新建一個(gè)沒有程序的空模號(hào)�！缓笤谀Ｌ�(hào)里新建 23 個(gè)“自由路徑”的關(guān)節(jié)點(diǎn)位。
（3）點(diǎn)位要求如下：模號(hào)程序中前(P0-P19)20 個(gè)點(diǎn)位是當(dāng)前機(jī)器人焊槍工具上的末端控制點(diǎn)
尖點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定桿尖點(diǎn)進(jìn)行同一個(gè)參考點(diǎn)不同位置與姿勢(shì)的(P0-P19)20 個(gè)位置記錄。后 3 個(gè)點(diǎn)
P20、P21、P22 是焊槍垂直于標(biāo)定桿****的 3 個(gè)姿勢(shì)保持點(diǎn)為姿勢(shì)保持點(diǎn) A、姿勢(shì)保持點(diǎn) B、
姿勢(shì)保持點(diǎn) C 的三個(gè)點(diǎn)位置。P20 點(diǎn)焊槍是垂直于標(biāo)定桿****，P21 點(diǎn)是焊槍是垂直于標(biāo)定桿
****后 X+方向。P22 點(diǎn)是焊槍是垂直于標(biāo)定桿****后 Y+方向
示意圖如下： 
【新建一個(gè)沒有程序的空模號(hào)】 *將 23 個(gè)點(diǎn)位置以“自由路徑”的指令形式記錄在模號(hào)內(nèi)  *二十三個(gè)點(diǎn)位置示意圖如下 
(2)在示教器手動(dòng)模式頁面，選擇“工具標(biāo)定”→點(diǎn)擊“新建”→彈框選擇“標(biāo)定類型選擇”
二十三點(diǎn)法，再輸入“工具名稱”后點(diǎn)擊“確定”即新建空白工具號(hào)成功
(3)說明：新建二十三點(diǎn)法工具號(hào)完成后，系統(tǒng)將自動(dòng)導(dǎo)入當(dāng)前加載的模號(hào)程序點(diǎn)位到“工具
標(biāo)定”頁面的右邊點(diǎn)位儲(chǔ)存位置 
(3)左邊 23 個(gè)點(diǎn)位位置導(dǎo)入完成后，進(jìn)行以下操作：點(diǎn)擊“計(jì)算”→點(diǎn)擊“保存”→（登陸廠
家技術(shù)員權(quán)限顯示）點(diǎn)擊“原點(diǎn)修正”→點(diǎn)擊“確定”原點(diǎn)修改完成，系統(tǒng)內(nèi)部自動(dòng)導(dǎo)入計(jì)算
后零位，修正零位完成，二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定完成（如點(diǎn)擊取消則不寫入，不修改當(dāng)前零位，
此步驟放棄）→二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定完成 
備注：①點(diǎn)擊“計(jì)算”后出現(xiàn)下圖點(diǎn)擊“OK”即可，此步驟完成 
②點(diǎn)擊“保存”后出現(xiàn)下圖提升點(diǎn)擊“OK”即可，此步驟完成。 
③點(diǎn)擊“原點(diǎn)修正”后出現(xiàn)下圖再點(diǎn)擊“確定”就開始寫入計(jì)算后零點(diǎn)到控制器，此步
驟完成。如點(diǎn)擊取消則不寫入，不修改當(dāng)前零位，此步驟放棄。 
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