閉環(huán)電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候有點(diǎn)抖，關(guān)于這個(gè)問(wèn)題其實(shí)很簡(jiǎn)單，調(diào)節(jié)一下剛性，把P07的參數(shù)加大，就可以解決抖動(dòng)的問(wèn)題了。 
閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)就是在常規(guī)的驅(qū)動(dòng)器外加一個(gè)閉環(huán)編碼器，主要用來(lái)檢測(cè)及反饋，尤其適用于大力矩低轉(zhuǎn)速的應(yīng)用。 一.閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)的本體是步進(jìn)電機(jī)，在靜止時(shí)是****靜止不動(dòng)的。 二.閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)結(jié)合了步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)和伺服的控制方式，完全無(wú)過(guò)沖的位置定位（因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)就是不會(huì)過(guò)沖），在中低速度應(yīng)用中超越傳統(tǒng)伺服電機(jī)而取得應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。 三調(diào)試和使用非常簡(jiǎn)單，只需要調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的3個(gè)電位器的位置，對(duì)使用者的要求極低 
閉環(huán)控制步進(jìn)電機(jī)是控制論的一個(gè)基本概念。指作為被控的輸出以一定方式返回到作為控制的輸入端，并對(duì)輸入端施加控制影響的一種控制關(guān)系。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)控制是采用位置反饋和 速度反饋來(lái)確定與轉(zhuǎn)子位置相適應(yīng)的相位轉(zhuǎn)換，可大大改進(jìn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能。 由于閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)不是簡(jiǎn)單的給步進(jìn)電機(jī)配一個(gè)編碼器了事，而是按照伺服電機(jī)系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個(gè)系統(tǒng)的高響應(yīng)和高速，可以做到每隔25微秒就可以調(diào)整一次電機(jī)的電流，標(biāo)配10000個(gè)脈沖/圈的編碼器，而且是金屬碼盤的編碼器，既保證了精度，也保證了對(duì)環(huán)境、溫度和振動(dòng)的高適應(yīng)性、穩(wěn)定性和可靠性，甚至優(yōu)于采用玻璃碼盤編碼器的伺服電機(jī)。
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