閉環(huán)電機在轉(zhuǎn)動的時候有點抖，關于這個問題其實很簡單，調(diào)節(jié)一下剛性，把P07的參數(shù)加大，就可以解決抖動的問題了。 
閉環(huán)步進電機就是在常規(guī)的驅(qū)動器外加一個閉環(huán)編碼器，主要用來檢測及反饋，尤其適用于大力矩低轉(zhuǎn)速的應用。 一.閉環(huán)步進電機的本體是步進電機，在靜止時是****靜止不動的。 二.閉環(huán)步進電機結(jié)合了步進電機的特點和伺服的控制方式，完全無過沖的位置定位（因為步進電機的特點就是不會過沖），在中低速度應用中超越傳統(tǒng)伺服電機而取得應用優(yōu)勢。 三調(diào)試和使用非常簡單，只需要調(diào)節(jié)驅(qū)動器的3個電位器的位置，對使用者的要求極低 
閉環(huán)控制步進電機是控制論的一個基本概念。指作為被控的輸出以一定方式返回到作為控制的輸入端，并對輸入端施加控制影響的一種控制關系。步進電動機的閉環(huán)控制是采用位置反饋和 速度反饋來確定與轉(zhuǎn)子位置相適應的相位轉(zhuǎn)換，可大大改進步進電動機的性能。 由于閉環(huán)步進電機不是簡單的給步進電機配一個編碼器了事，而是按照伺服電機系統(tǒng)的工作原理進行設計和開發(fā)。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個系統(tǒng)的高響應和高速，可以做到每隔25微秒就可以調(diào)整一次電機的電流，標配10000個脈沖/圈的編碼器，而且是金屬碼盤的編碼器，既保證了精度，也保證了對環(huán)境、溫度和振動的高適應性、穩(wěn)定性和可靠性，甚至優(yōu)于采用玻璃碼盤編碼器的伺服電機。
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