標(biāo)準(zhǔn)速度控制接線參考圖  速度控制應(yīng)用于需要精確速度控制的場合，例如編織機(jī)、鉆孔機(jī)、CNC加工機(jī)。也可以通過與上位裝置配合工作構(gòu)成位置閉環(huán)控制。 速度指令 1控制方式(參數(shù)P-004),位置控制設(shè)置參數(shù)值為1 
2強(qiáng)制使能設(shè)置： 
3 速度指令來源設(shè)置（P-025），選擇控制方式： 
注 1：內(nèi)部速度指令（可以設(shè)置多段速指令）： 
注 2：模擬量速度指令+內(nèi)部速度指令： 
以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個 DI 輸入可提供特別功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，當(dāng) CZERO 為 ON 時，速度指令被強(qiáng)制為零；當(dāng) CINV 為 ON 時，速度指令取反。 4 速度指令方向設(shè)置（P-048），P048 用于改變電機(jī)輸出方向。 5 加減速控制 加減速控制能減緩速度的突變，使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。如下圖所示，參數(shù) P-060 設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時間，P-061 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速的減速時間。如果驅(qū)動器與上位裝置構(gòu)成位置控制，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。 
加減速控制與以下參數(shù)有關(guān)： 
6零速箝位  
速度指令輸入，****零速指令也是不容易實現(xiàn)的，為了解決這兩個問題，可以考慮使用零速箝位功能。當(dāng)下列條件滿足時，零速箝位功能開啟： 條件 1：速度控制模式； 條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON； 條件 3：速度指令低于參數(shù) P-160。 上述任一條件不滿足時，執(zhí)行正常速度控制。 零速箝位有如下兩種模式： 
7增益調(diào)整 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路�？刂瓶驁D如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定而造成振動或是響應(yīng)不佳，因此這三個控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 速度控制有關(guān)增益 
 首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比（P-017），再調(diào)整速度環(huán)增益（P-005）、速度環(huán)積分時間常數(shù)（P-006）。 增加速度環(huán)增益Kv可提高速度的響應(yīng)頻寬，減小速度環(huán)積分時間常數(shù)Ti，可以增加系統(tǒng)剛性，減小穩(wěn)態(tài)誤差。 P-018 可選擇速度控制器結(jié)構(gòu)，0 為 IP 調(diào)節(jié)器，100 為 PI 調(diào)節(jié)器，1～99 為 PDFF調(diào)節(jié)器。P-018 參數(shù)值偏大則系統(tǒng)具有高頻率響應(yīng)，參數(shù)值偏小則系統(tǒng)具有高剛度(抵抗偏差能力)，中等數(shù)值兼顧頻率響應(yīng)和剛度。 速度控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比(P-017)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時間常數(shù)(P-006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(P-005)在不產(chǎn)生振動和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時間常數(shù)在不產(chǎn)生振動的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動稍許調(diào)大。 5. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時，對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(P-007)或速度檢測濾波器(P-019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 
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