1. 單獨的 P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調節(jié)，有差的意義就是調節(jié)過程結束后，被調量不可能與設定值準確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值可以通過比例關系計算出。增加比例將會有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應，但容易導致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。 2. 單獨的 I（積分）就是使調節(jié)器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們在伺服系統(tǒng)里通常叫它為積分時間常數(shù)，積分時間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時間常數(shù)）將會降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過程，這個環(huán)節(jié)****的好處就是被調量最后是沒有殘差的。 3. PI（比例積分）就是綜合 P 和 I 的優(yōu)點，利用 P 調節(jié)快速抵消干擾的影響，同時利用 I 調節(jié)消除殘差。 4. 單獨的 D（微分）就是根據(jù)差值的方向和大小進行調節(jié)的，調節(jié)器的輸出與差值對于時間的導數(shù)成正比，微分環(huán)節(jié)只能起到輔助的調節(jié)作用，它可以與其他調節(jié)結合成 PD 和 PID調節(jié)。它的好處是可以根據(jù)被調節(jié)量（差值）的變化速度來進行調節(jié)，而不要等到出現(xiàn)了很大的偏差后才開始動作，其實就是賦予了調節(jié)器以某種程度上的預見性，可以增加系統(tǒng)對微小變化的響應特性。 伺服的電流環(huán)的 PID 常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。 速度環(huán)主要進行 PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。 
位置環(huán)主要進行 P（比例）調節(jié)。 對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。 位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、 加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數(shù)從小往大調，積分時間常數(shù)從大往小調，以不出現(xiàn)震動超調的穩(wěn)態(tài)值為****值進行設定。 當進行位置模式需要調節(jié)位置環(huán)時，****先調節(jié)速度環(huán)（此時位置環(huán)的比例增益設定在經驗值的最小值），調節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應****比速度環(huán)慢一點，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。 
|
