在伺服系統(tǒng)的使用和調(diào)試過程中，會不時發(fā)生各種意外的干擾，特別是對于發(fā)送脈沖的伺服電機的應(yīng)用。下面將從幾個方面對干擾的類型和產(chǎn)生方式進行分析，以達到有針對性的抗干擾目的，希望大家共同學(xué)習(xí)和研究。 
1、來自電源的干擾 現(xiàn)場使用條件會有各種限制，我們通常會遇到很多復(fù)雜情形，我們需要做到習(xí)慣性避免，把問題原因盡可能的規(guī)避。 很多情況下，我們會通過增加穩(wěn)壓器，隔離變壓器等設(shè)備，給旋轉(zhuǎn)編碼器的供電模塊和運動控制器加濾波器,驅(qū)動器改接DC電抗器, 驅(qū)動器位置低通濾波時間和載波率參數(shù)更改，減少電源引入引起的干擾，避免伺服控制系統(tǒng)故障。 伺服系統(tǒng)動力線應(yīng)單獨走線槽，縮短驅(qū)動器與電機動力線距離等等手段，避免干擾控制線，引起驅(qū)動器故障。 2、來自接地系統(tǒng)混亂的干擾 接地是提高電子設(shè)備抗干擾的有效手段，能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾，也避免受外部干擾影響，但是錯誤的接地反而會引入嚴重的干擾信號，使系統(tǒng)無法正常工作。控制系統(tǒng)的地線一般包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護地等。 如果接地系統(tǒng)混亂，對伺服系統(tǒng)的干擾主要是各個接地點電位分布不均，電纜屏蔽段兩端，接地線，大地，其他設(shè)備接地點等不同接地點間存在電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統(tǒng)正常工作。 解決此類干擾的關(guān)鍵就在于分清接地方式，為系統(tǒng)提供良好的接地性能。 伺服做好的接地線注意環(huán)境電磁兼容，對高頻電磁波、射頻裝置等加以屏蔽;電源噪聲干擾源要加以抑制、剔除，比如同一個電源變壓器上或者配電母線上不要有諸如高頻，中頻，大功率的整流和逆變用電裝置等...... 介紹一個非常規(guī)接地處理，因為配電線路不可避免的存在大干擾源，驅(qū)動器單獨安裝在柜子里，安裝板使用非金屬板，把與伺服驅(qū)動器有關(guān)的地線都懸浮，其他的測量系統(tǒng)可靠接地，這樣可能要好一點。 
3、來自系統(tǒng)內(nèi)部的干擾 主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。 信號線及控制線應(yīng)選用屏蔽線，這樣對防止干擾有利。 當(dāng)線路較長時，例如距離超過100 m，導(dǎo)線截面應(yīng)放大些。 信號線及控制線****穿管放置，避免與動力線相互干擾。 傳輸信號以選用電流信號為主，電流信號的衰減與抗干擾相對較好。實際應(yīng)用中傳感器輸出多是電壓信號，可以通過變換器轉(zhuǎn)換。 對模擬弱電路的直流電源進行濾波，可以加兩個0.01uF(630V)電容，一端接在電源正負極上，另一端接到機殼上再和大地相連。很有效果。 伺服發(fā)出吱吱聲時，輸出高頻諧波干擾，可以在伺服驅(qū)動母線電源的P、N端分別接個0.1u/630v的CBB電容到機殼上試下。 板卡端控制線的屏蔽層接板卡的0V，驅(qū)動器端不接，只需將屏蔽層撥出一段，捻成一股暴露在外面。 使用電磁EMI濾波器，控制線上焊抗干擾電阻，或者電機動力線上接磁環(huán)。 實際現(xiàn)場的工況條件要復(fù)雜的多，只能是具體問題具體分析，但是最終都會有一個圓滿的解法，只不過是過程經(jīng)歷不同罷了! 
|
