增益參數(shù)調(diào)整步驟： 伺服使能，啟動設(shè)備運行。 1. 若設(shè)備運行時抖動強烈，則需在設(shè)備處于零速保持狀態(tài)時，將位 置環(huán)比例增益參數(shù) P-009 先設(shè)為 40 或更低的值（10~40），此參數(shù) 減小后抖動現(xiàn)象應(yīng)該會消除； 2. 增加速度環(huán)比例增益參數(shù) P-005，以提升設(shè)備響應(yīng)速度，每次增加 量為 10。在電機不產(chǎn)生明顯嘯叫和振動的情況下，可將 P-005 參 數(shù)增大為 100 或更大值（一般調(diào)到默認(rèn)值 50 的 2~3 倍即可）。 3. 若此時設(shè)備出現(xiàn)運行時過沖或停止時出現(xiàn)來回調(diào)節(jié)的現(xiàn)象，則需 增加速度環(huán)積分時間常數(shù) P-006，每次增加量為 10，直至上述過 沖現(xiàn)象消失，P-006 一般可以調(diào)到（60~150）。 4. 以上參數(shù)調(diào)節(jié)完畢且設(shè)備運行穩(wěn)定時，為了進一步提高設(shè)備響應(yīng) 速度，在設(shè)備處于零速保持狀態(tài)時，可適當(dāng)增大位置環(huán)比例增益 參數(shù) P-009，每次增加量為 10，P-009 一般可以調(diào)到（60~150）。 
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