驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路。如下圖： 
一般常說(shuō)的提高剛性，即驅(qū)動(dòng)器控制模式為位置模式的增益調(diào)整，提高系統(tǒng)響應(yīng)速度及定位精度，驅(qū)動(dòng)器本身的性能參數(shù)在出廠時(shí)，基本上已經(jīng)默認(rèn)設(shè)置到****狀態(tài)了，只要用戶伺服電機(jī)不是過(guò)載使用，基本上不需要在性能參數(shù)上進(jìn)行調(diào)整，但是，用戶使用的場(chǎng)合及使用要求不同，會(huì)出現(xiàn)各種各樣類似使用中電機(jī)抖動(dòng)的狀態(tài)，這種情況需要手動(dòng)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的增益，即性能參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和 位置控制環(huán)參數(shù)就可以了。 位置模式控制增益有關(guān)的參數(shù)如下所示： 
簡(jiǎn)單理解為速度增益提高速度指令響應(yīng)速度，使速度指令響應(yīng)會(huì)加快；位置增益提高定位精度，加快反應(yīng)速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時(shí)間。 增益調(diào)整一般請(qǐng)遵守以下原則: 
伺服剛性的設(shè)置，即位置模式增益設(shè)置的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，常見(jiàn)傳動(dòng)裝置如由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬，可以理解為提高速度指令的響應(yīng)；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬，即介于較高剛性和快速速度指令響應(yīng)之間，速度增益和位置增益都需要進(jìn)行調(diào)整；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬，即提高位置環(huán)增益。 增益參數(shù)調(diào)整要求用戶在調(diào)試過(guò)程中有比較好的耐心，初次使用的時(shí)候，需要經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)的調(diào)試時(shí)間及比對(duì)電機(jī)輸出效果才能達(dá)到理想數(shù)值，畢竟用戶使用的場(chǎng)景并不雷同，使用要求也有區(qū)別。 位置控制的增益調(diào)整步驟; (1)設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。 (2)速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小 (3)速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。 (4)增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 (5)如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 (6)若需要更短的定位時(shí)間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(Pr021、Pr022)。 注：在調(diào)整伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。  |
