伺服CAN總線的特性（wgb） (1)使用簡(jiǎn)單方便。許多CAN控制器芯片如SJA1000T、Philips 82C250等實(shí)現(xiàn)了CAN物理層及數(shù)據(jù)鏈路層的大部分，在使用時(shí)用戶需要做的只是兩件事：對(duì)CAN控制器進(jìn)行初始化，對(duì)CAN總線上的數(shù)據(jù)進(jìn)行收發(fā)操作。
(2)高效可靠。CAN采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)字段長(zhǎng)度最多為8B，所以傳輸?shù)乃俣瓤欤?***通信速率可達(dá)1Mbps），受干擾的概率低。同時(shí)，CAN總線作為多主節(jié)點(diǎn)，各節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線仲裁獲得總線控制權(quán)，并擁有完善的錯(cuò)誤處理機(jī)制，保證了各種干擾環(huán)境下數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩煽俊?/span>
(3)系統(tǒng)可擴(kuò)充性好。CAN總線是面向消息的編碼，而不是面向設(shè)備的編碼，故增添或刪減CAN上的節(jié)點(diǎn)非常方便和靈活，易于系統(tǒng)的擴(kuò)充。  
|
