在運(yùn)動控制中，伺服電機(jī)的選擇是第一步。如果伺服電機(jī)選擇過小，容易導(dǎo)致在調(diào)試過程中電機(jī)動態(tài)特性無法調(diào)整，電機(jī)也很容易過載；如果選擇過大，那么就容易造成電機(jī)資源浪費(fèi)。因此，要做好運(yùn)動控制，伺服電機(jī)的選擇是第一步。 一、伺服電機(jī)選型的重要參數(shù) 在伺服電機(jī)的選型參數(shù)中，以下這幾個參數(shù)是決定的電機(jī)選型的重要參數(shù)。 
1、電機(jī)速度：一般是通過工藝節(jié)拍需求求出電機(jī)所需的速度，一般所需公式為： 
2、電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩：即勻速運(yùn)動時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，即所需額定轉(zhuǎn)矩，一般公式為：
3、慣量比是很重要的一環(huán)，具體在后面講述。
4、電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩即電機(jī)加減速時(shí)候電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，即電機(jī)所需****轉(zhuǎn)矩，一般公式為：
慣量和慣量比是伺服電機(jī)選型中的很重要的一環(huán)，其中慣量的計(jì)算是不可或缺的。 1、慣量的基本定義 慣量：指的是物體對圍繞一個旋轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的角加速度變化的阻抗，即對運(yùn)動狀態(tài)改變(加速或減速)的阻礙。 
慣量與力矩的關(guān)系：ΣM=Jα，其中α是加速度，M是轉(zhuǎn)矩，J是慣量
2、慣量比 慣量比是指運(yùn)動物體的慣量通過機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)后折算到電機(jī)側(cè)的慣量與電機(jī)自身轉(zhuǎn)子慣量之間的比值。 關(guān)于慣量比的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)： 1）慣量比越小，性能趨于更高，更容易控制。 2）若對快速響應(yīng)與性能要求不高，慣量比可選到10。 3）慣量比的選擇需要考慮剛性。若剛性強(qiáng)，可選擇5-10；如果柔性強(qiáng)，則越小越好。 4）齒輪傳動、齒輪齒條、絲桿傳動等剛性較強(qiáng)。同步帶傳動、鏈傳動等則柔性較強(qiáng)
三、各種機(jī)械傳動中慣量的計(jì)算 1、圓柱體慣量(中心線與旋轉(zhuǎn)軸平行) 
如圖所示，d0為外徑，d1為內(nèi)徑，l為長度，e為圓柱體中心線與旋轉(zhuǎn)軸線的距離，則該物體計(jì)算公式為： 
2、圓柱體慣量(中心線與旋轉(zhuǎn)軸垂直) 
如圖所示，d0為外徑，d1為內(nèi)徑，l為長度，e為圓柱體重心線與旋轉(zhuǎn)軸線的距離，則該物體計(jì)算公式為： 
3、方形物體慣量 
使用如圖所示，X為長度，Y為寬度，Z為高度，e為圓柱體重心線與旋轉(zhuǎn)軸線的距離，則該物體計(jì)算公式為： 
4、絲桿慣量計(jì)算 絲桿的慣量與絲桿的擺放無關(guān)，即無論是絲桿的水平運(yùn)動還是垂直運(yùn)動，慣量是一致的，****變化的是外力。在垂直運(yùn)動時(shí)，電機(jī)需要出力用以平衡負(fù)載的自身重量。
如圖所示，M為負(fù)載質(zhì)量，PB為絲桿導(dǎo)程，DB為絲桿直徑。 
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