無(wú)刷電機(jī)的分類和控制方式 無(wú)刷電機(jī)一般分為：無(wú)刷直流電機(jī)（BLDC）, 永磁同步電機(jī)（PMSM）；反向電動(dòng)勢(shì)為梯形波叫無(wú)刷直流電機(jī)（BLDC），為正弦波叫永磁同步電機(jī)（PMSM）；施加在電機(jī)上的電壓克服反向電動(dòng)勢(shì)、電感以及電阻形成電流做功；電流與轉(zhuǎn)矩成線性正相關(guān)；據(jù)此，一般BLDC用六步換相；而PMSM用正弦控制。
電機(jī)的控制方式：1、方波控制，也就是常說(shuō)六步控制；2、正弦波控制，叫做SPWM驅(qū)動(dòng)，嚴(yán)格上來(lái)說(shuō)Foc也叫做正弦驅(qū)動(dòng)，只是SPWM的控制對(duì)象是電壓，而FOC的控制對(duì)象是電流。 根據(jù)控制的復(fù)雜程度，直流無(wú)刷電機(jī)的正弦波控制可分為：簡(jiǎn)易正弦波控制與復(fù)雜正弦波控制。（1）簡(jiǎn)易正弦波控制：對(duì)電機(jī)繞組施加一定的電壓，使電機(jī)相電壓為正弦波，由于電機(jī)繞組為感性負(fù)載，因此電機(jī)相電流也為正弦波。通過(guò)控制電機(jī)相電壓的幅值以及相位來(lái)控制電流的相位以及幅值，為電壓環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)較為簡(jiǎn)單。（2）復(fù)雜正弦波控制：與簡(jiǎn)易正弦波控制不同，復(fù)雜的正弦控制目標(biāo)為電機(jī)相電流，建立電流環(huán)，通過(guò)直接控制相電流的相位與幅值達(dá)到控制電機(jī)的目的。由于電機(jī)相電流為正弦信號(hào)，因此需要進(jìn)行電流的解耦操作，較為復(fù)雜，常見(jiàn)的為磁場(chǎng)定向控制（FOC）及直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）等。 Foc：相電流控制環(huán)用以控制力矩；STM32對(duì)FOC的支持，其中有以下幾點(diǎn)需要注意： （1）PWM需要中心對(duì)齊，同時(shí)電流采樣需要在PWM中心中斷采樣；（中心對(duì)稱模式下無(wú)損失） （2）PWM OCR預(yù)載機(jī)制可禁止； （3）采樣時(shí)避開(kāi)TNoise以及TRise； （4) ADC采樣由外部觸發(fā)； （5）若有用HALL，預(yù)分頻器根據(jù)捕捉值不斷進(jìn)行調(diào)整，主要是考慮到速度計(jì)算精度； 聯(lián)系方式：15237077273微信同號(hào)（魏工） |
