與位置指令有關(guān)的參數(shù)
與位置有關(guān)的增益 因為位置環(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 以下是系統(tǒng)的位置控制器,位置環(huán)增益K,增加可提高位置環(huán)頻寬,但受速度環(huán)頻寬限制欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子輪比大于10也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置為0%，需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時適當(dāng)增加，不宜超過80%，同時可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時間常數(shù) 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路。 理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定而造成振 度環(huán)積分動或是響應(yīng)不佳，因此這三個控制回路頻寬的關(guān)系如下:電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。
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