60/80一體機(jī)控制器脈沖位置控制模式（wgb） 設(shè)置相關(guān)參數(shù) Pn004 設(shè)為 0 進(jìn)入脈沖位置模式，Pn182=1 設(shè)置 X3 為使能。 Pn014 設(shè)置脈沖輸入形式，0 為指令脈沖+方向；1 為 CW/CCW 雙脈沖；2 為兩相正交脈沖輸入。 
電子齒輪是改變參數(shù) Pn012，Pn013，來(lái)改變電機(jī)運(yùn)行的位置移動(dòng)量。 電子齒輪比（G） = Pn012 / Pn013。（推薦范圍 0.02~50），計(jì)算公式如下： P（輸入指令的脈沖數(shù)）×G（電子齒輪比）=N（電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)）×32768（****值電機(jī)） 【示例】你如果需要輸入 4000 脈沖控制電機(jī)正好運(yùn)行一圈。 4000*G=1*32768 得：G=32768/4000=1024/125 則：設(shè)置 Pn012= 1024，Pn013= 125。 注意： 以上參數(shù)修改可以通過(guò) RS485、RS232 兩種方式實(shí)現(xiàn)，需在準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)（電機(jī)使能未打 開，電機(jī)未運(yùn)行）更改才有效設(shè)置，完成后需保存再斷電重啟。 在脈沖位置控制模式下，X3 輸入 ON，電機(jī)使能打開，電機(jī)鎖軸。接收到上位機(jī)發(fā)送的 脈沖信號(hào)后，電機(jī)根據(jù)脈沖信號(hào)運(yùn)行。當(dāng) X3 輸入 OFF 時(shí)，電機(jī)使能關(guān)閉，停止運(yùn)行。 為了避免一些誤動(dòng)作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 應(yīng)滿足下圖控制要求。 
T1:ENA 使能信號(hào)至少提前 DIR 至少 300ms。 T2:DIR 至少提前 PUL 上升沿 10us 確定其狀態(tài)高或低。 T3:低電平寬度不小于 5us。 T4:脈沖寬度至少不小于 5us。 IO 速度控制模式 設(shè)置相關(guān)參數(shù) Pn004=1 且 Pn022=0 進(jìn)入 IO 速度控制模式。 Pn180=5 設(shè)置 X1 為速度選擇 1，Pn181=6 設(shè)置 X2 為速度選擇 2，Pn182=1 設(shè)置 X3 為使能。 Pn024 設(shè)置內(nèi)部速度 1，Pn025 設(shè)置內(nèi)部速度 2，Pn026 設(shè)置內(nèi)部速度 3，Pn026 設(shè)置內(nèi)部速 度 4 
以上參數(shù)修改可以通過(guò) RS485、RS232 兩種方式實(shí)現(xiàn)，內(nèi)部速度可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)修改。 電機(jī)運(yùn)行 在 IO 速度控制模式下，X3 輸入 ON，電機(jī)使能打開，電機(jī)鎖軸，X1 或 X2 輸入 ON，電機(jī) 根據(jù)上圖對(duì)應(yīng)速度運(yùn)行 通訊控制模式 通訊控制模式分三種： Modbus 位置控制模式 Modbus 速度控制模式 Modbus 扭矩控制模式 (詳見第三章 通訊協(xié)議） 
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