60/80一體伺服通訊扭矩控制模式（wgb） 用戶可通過(guò) Modbus_RTU 協(xié)議 485 半雙工通訊控制伺服按設(shè)定扭矩運(yùn)行。 Modbus 扭矩控制模式需設(shè)置參數(shù)（Pn004 = 6，Pn219=8） 對(duì)象字典： 
【示例】： 電機(jī)以 100r/min 轉(zhuǎn)運(yùn)行。（Pn141(0x0C45)給定扭矩為正值，則正轉(zhuǎn)，為負(fù)值，則反轉(zhuǎn)）。 假設(shè)從站站號(hào)為 1。 Modbus 指令控制如下表所示： 步驟 1：設(shè)置 Pn004=6，Pn219=8，設(shè)置站號(hào)為 1（Pn075=1），斷電重啟 步驟 2：設(shè)定扭力來(lái)源，（0=0x0000）。 通訊地址 0x0C44 寫(xiě) 0x0000。 主機(jī)給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0C 44 00 00 CA 8F 步驟 3：設(shè)定運(yùn)行****速度 100r/min，（100=0x0064）。 通訊地址 0x0BEA 寫(xiě) 0x0064。 主機(jī)給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0B EA 00 64 AB F1 步驟 4：設(shè)定扭力百分比 50.00%，（5000=0x1388）。 通訊地址 0x0C45 寫(xiě) 0x0032。 主機(jī)給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0C 45 13 88 96 19 步驟 5：?jiǎn)?dòng)運(yùn)行。 通訊地址 0x012D 寫(xiě) 1 啟動(dòng)。 主機(jī)給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 01 D9 FF 步驟 6：停止運(yùn)行。 通訊地址 0x012D 寫(xiě) 0 停止。 主機(jī)給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 00 18 3F 主機(jī)可通過(guò)讀取 0x000E (檢測(cè))的值來(lái)判斷扭矩是否到達(dá)。 通訊清除報(bào)警 通訊報(bào)警清除寄存器 0x0168，寫(xiě) 0 之后再寫(xiě) 1 執(zhí)行 0 到 1 的上升沿即可清除伺服驅(qū)動(dòng)報(bào) 警。  
|
