一體關(guān)節(jié)伺服定義與功能（wgb） 定義與功能一體關(guān)節(jié)伺服是將伺服驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)、減速器（如諧波減速器、行星減速器、滾柱絲杠等）、編碼器等關(guān)鍵部件高度集成在一個(gè)模塊中的系統(tǒng)。這一設(shè)計(jì)不僅簡(jiǎn)化了機(jī)器人的組裝過(guò)程，降低了配套設(shè)備的重量，還提高了機(jī)器人的靈活性和精確度。 在機(jī)器人系統(tǒng)中，一體關(guān)節(jié)伺服的功能等同于人體的關(guān)節(jié)組織，因此也被稱(chēng)為“關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器”。它負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)，如旋轉(zhuǎn)、彎曲等。同時(shí)，一體關(guān)節(jié)伺服還具備感知能力，能夠感知外界的力并給出相應(yīng)的力反饋，從而實(shí)現(xiàn)柔性控制，確保機(jī)器人在外界不斷變化的環(huán)境中安全、順暢地工作。 
|
