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1. 減速機(jī)

• 行星減速機(jī)：行星減速機(jī)是一種常用的增加伺服電機(jī)扭矩的外設(shè)。它通過(guò)行星齒輪的多級(jí)傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)減速增扭的效果。行星減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高。例如，在工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位，伺服電機(jī)通常會(huì)搭配行星減速機(jī)使用。一般行星減速機(jī)的減速比可以從 3:1 到 100:1 不等，通過(guò)合理選擇減速比，可以將伺服電機(jī)的扭矩按照相應(yīng)比例放大。假設(shè)伺服電機(jī)的輸出扭矩為 1N・m，使用減速比為 10:1 的行星減速機(jī)后，輸出到負(fù)載的扭矩理論上可達(dá)到 10N・m。

• 諧波減速機(jī)：諧波減速機(jī)利用柔輪、剛輪和波發(fā)生器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)減速。它的減速比范圍較大，單級(jí)減速比可達(dá) 30:1 - 320:1。諧波減速機(jī)的特點(diǎn)是精度高、回差小，在對(duì)精度要求極高的設(shè)備中應(yīng)用廣泛，如精密數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)。當(dāng)伺服電機(jī)與諧波減速機(jī)配合時(shí)，在高減速比的情況下，能夠顯著增加輸出扭矩，并且能夠保證較高的位置精度。

• 蝸輪蝸桿減速機(jī)：蝸輪蝸桿減速機(jī)主要由蝸輪和蝸桿組成，其傳動(dòng)比大，一般在 10:1 - 80:1 之間。它的優(yōu)點(diǎn)是具有自鎖功能，即只能由蝸桿帶動(dòng)蝸輪，反向傳動(dòng)時(shí)會(huì)受到很大的阻力。這種特性在一些需要防止負(fù)載倒轉(zhuǎn)的應(yīng)用場(chǎng)景中非常有用，如在一些物料提升設(shè)備中，搭配伺服電機(jī)使用時(shí)，不僅能增加扭矩，還能保證物料在停止提升時(shí)不會(huì)因重力作用而掉落。

2. 扭矩放大器

• 扭矩放大器是一種專門用于增加扭矩的設(shè)備。它通過(guò)機(jī)械或液壓等原理，將輸入的扭矩進(jìn)行放大后輸出。與減速機(jī)不同的是，扭矩放大器不一定是通過(guò)減速來(lái)實(shí)現(xiàn)增扭的。例如，一些液壓扭矩放大器，它利用液壓系統(tǒng)的壓力來(lái)放大扭矩。在需要大幅度增加扭矩且對(duì)速度沒有嚴(yán)格要求的情況下，扭矩放大器是一種很好的選擇。在一些大型機(jī)械的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，如船舶的舵機(jī)系統(tǒng)，當(dāng)伺服電機(jī)的扭矩不足時(shí)，可以通過(guò)扭矩放大器來(lái)滿足對(duì)大扭矩的需求。

3. 增加電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流限制設(shè)置（在安全范圍內(nèi)）

• 適當(dāng)提高伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流限制（在電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器允許的安全范圍內(nèi)）可以增加電機(jī)的輸出扭矩。伺服電機(jī)的扭矩與電流大致呈正比關(guān)系。通過(guò)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，在不超過(guò)電機(jī)額定功率和過(guò)熱保護(hù)的前提下，合理地增加電流供給，能夠使電機(jī)輸出更大的扭矩。不過(guò)，這種方法需要謹(jǐn)慎使用，因?yàn)檫^(guò)高的電流可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)過(guò)熱損壞，同時(shí)也要考慮驅(qū)動(dòng)器本身的電流承載能力。例如，對(duì)于一些短時(shí)間需要大扭矩輸出的場(chǎng)合，如機(jī)器人在抓取重物時(shí)的瞬間加速過(guò)程，可以通過(guò)暫時(shí)提高驅(qū)動(dòng)器的電流限制來(lái)滿足扭矩需求。

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