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TB6600QQ群：70241714 步進電機論文六軸工業(yè)機器人解決方案

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高集成電機控制器 ZM-6615（jz001）

2013年7月23日

ZM-6615（老型號ZD-6716-V1）是我公司基于****BiCD工藝集成電路開發(fā)的高性能直流無刷控制器(驅(qū)動器)，具有體積小、發(fā)熱低、可靠性高、壽命長、易于使用等特點。
在使用本產(chǎn)品前，強烈建議您閱讀以下安全注意事項，并在充分理解手冊所有內(nèi)容以后，再開始使用。

高集成電機控制器 ZM-6615

安全注意事項

本產(chǎn)品屬于專業(yè)電器設(shè)備，應(yīng)由專業(yè)技術(shù)人員進行安裝、

調(diào)試、操作和維護。不正確的使用將導(dǎo)致觸電、火災(zāi)、爆

炸等危險

本產(chǎn)品為直流電源供電，請確認電源正負極正確后通電

無刷電機的相線和霍爾線必須與驅(qū)動器完全接對※才能通

電，否則可能因電流過大導(dǎo)致驅(qū)動器燒毀

請勿帶電插拔連接線纜，且通電中不允許有線纜短路，

否則將導(dǎo)致產(chǎn)品損壞

電機運行中如需改變方向，必須先減速致電機停止后，

再換方向

驅(qū)動器非密封，請勿在內(nèi)部混入鏍絲、金屬屑等導(dǎo)電性

異物或腐蝕性異物，儲存和使用時請注意防潮防塵

驅(qū)動器為功率設(shè)備，盡量保持工作環(huán)境的散熱通風(fēng)

電機的相線和霍爾共 8 條線都有明確定義，必須與驅(qū)動器一一對應(yīng)完全匹配；

在電機線定義不確定的前提下，僅采用簡單的顏色對應(yīng)接法是錯誤的。

產(chǎn)品特點

1、高集成度高可靠性無刷直流(BLDC)電機控制器；
2、三相全橋，PWM 斬波方式；
3、閉環(huán)穩(wěn)速，大負載時電機仍能保持轉(zhuǎn)速；
4、純硬件設(shè)計，高速度，高抗干擾能力；
5、周波限電流方式，保護更加精確快速；
6、低發(fā)熱，大功率。

主要功能

1、欠電壓(≤13V)、過熱(>150℃)自動保護；
2、堵轉(zhuǎn)保護時間 1-13 秒可調(diào)；
3、霍爾錯誤保護；
4、輸出限流線性可調(diào)：1-15A；
5、支持內(nèi)置電位器、外接電位器、模擬電壓和 PWM 調(diào)速；
6、帶有使能功能；
7、帶有速度反饋信號輸出；
8、帶有 EABS 電子剎車功能；
9、具有緩啟動功能，避免電流過沖，有效保護電機。

產(chǎn)品工作條件

項目		最小	額定	****	單位
環(huán)境溫度		-30		60	℃
(DC)輸入電壓(DC)		18		60	V
輸出電流		1		15	A
適用電機轉(zhuǎn)速		0		20000	rpm
霍爾信號電壓		4.5	5	5.5	V
霍爾驅(qū)動電流			10		mA
外接調(diào)速電位器			10k		Ω
(Ve)模擬調(diào)速電壓(Ve)		0		5	V
PWM 調(diào)速信號電壓		4.5		5.5	V
PWM 調(diào)速信號占空比		0		100	%
控制接口電壓	H	3	5	24	V
控制接口電壓	L	0	0	0.5	V

接口定義

名稱	說明
/正/負極	直流電源輸入，24-60V
U,V,W	電機線
H+,H-	霍爾電源線，僅限霍爾使用
Hu,Hv,Hw	霍爾信號線
FG	速度反饋信號
ER	錯誤輸出
BK	剎車，懸空或高電平時為正常，低電平剎車
DR	方向，懸空或高電平時為正轉(zhuǎn)，低電平反轉(zhuǎn) 注①
EN	使能，懸空或高電平時為正常，低電平待機
V-	外接調(diào)速參考地
Ve	外接調(diào)速信號，可外接電位器、模擬電壓或 PWM 注②
V+	外接電位器調(diào)速正極，不使用時懸空。
電源燈	電源指示，上電后長亮
VSP-RJ	內(nèi)部電位器調(diào)速，順時針旋轉(zhuǎn) 0-****
VSP 撥碼	內(nèi)外部調(diào)速切換，ON：內(nèi)部OFF：外部
VSP-RJ	內(nèi)部電位器調(diào)速，順時針旋轉(zhuǎn) 0-****
Decay	混合衰減模式，可適當(dāng)改善噪音

注 1 :當(dāng)使用此功能時請確認驅(qū)動器側(cè)面的“方向”撥碼為OFF

注 2 :使用此功能時請確認驅(qū)動器側(cè)面的“切換”撥碼為OFF狀態(tài)

限流說明

本控制器采用輸出限流方式，有效避免因啟動或

負載加大時電流過大導(dǎo)致工作異常。實際使用時請根

據(jù)電機參數(shù)設(shè)置輸出限流值。

調(diào)速方式示意

1.1.內(nèi)部調(diào)速

使用內(nèi)部調(diào)速時，外接調(diào)速接口(Ve)必須懸空，

且切換撥碼必須在ON狀態(tài)，內(nèi)部調(diào)速電位器順時針

由低旋轉(zhuǎn)至****，電機轉(zhuǎn)速由0-****。調(diào)節(jié)示意如

圖：

2.2.外部調(diào)速

使

用外部調(diào)速時，必須確保切換撥碼為OFF狀態(tài)

2.12.1外接10K電位器調(diào)速，需將電位器接

到驅(qū)動器的V+、Ve、V-接口；通過旋

轉(zhuǎn)電位器來調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速(Ve接電位器

的中間腳)，接線示意如圖：

2.22.2外接模擬電壓調(diào)速，V-為參考地，Ve接0-5V電壓信號，其中在約

1-4.5V時電機速度有變化，接線示意及電壓-轉(zhuǎn)速對應(yīng)圖如下：

2.32.3外接PWM信號調(diào)速，V-為參考地，Ve接PWM信號，PWM電壓幅

值為5V，頻率為1-10KHz，接線示意及占空比-轉(zhuǎn)速對應(yīng)圖如下：

方向及使能控制

當(dāng)使用外部方向控制時，必須確保驅(qū)動器側(cè)面的“方向”撥碼為OFF

1.1.使用外接開關(guān)控制使能和方向

1.11.1使能控制

S1閉合，驅(qū)動器待機，電機停止轉(zhuǎn)動；

S1斷開，驅(qū)動器工作，電機恢復(fù)轉(zhuǎn)動。

1.21.2方向控制

S2閉合，電機反向轉(zhuǎn)動；

S2斷開，電機恢復(fù)正向轉(zhuǎn)動。

注意，必須電機在停止狀態(tài)下才能改變S2狀態(tài)

外接使能和方向開關(guān)示意圖如下：

2.2.使用上位機控制使能和方向

2.12.1使能控制

EN為低電平，驅(qū)動器待機，電機停止轉(zhuǎn)動；

EN為高低電平，驅(qū)動器工作，電機恢復(fù)轉(zhuǎn)動。

2.22.2方向控制

DR為低電平，電機反向轉(zhuǎn)動；

DR為高電平，電機恢復(fù)正向轉(zhuǎn)動。

注意，必須電機在停止狀態(tài)下才能改變DR狀態(tài)

上位機控制使能和方向接線示意圖如下：

保護恢復(fù)

本控制具有多重保護功能，在保護功能起作用后可采取正確方法解除

保護。

1.1.欠壓保護，驅(qū)動器供電電壓低于13V時驅(qū)動器進入保護狀態(tài)。解除

此保護請先斷電，將電源電壓調(diào)高至18V后再通電。

2.2.堵轉(zhuǎn)保護，當(dāng)電機堵轉(zhuǎn)達到6秒后驅(qū)動器會關(guān)斷輸出并進入保護狀

態(tài)，此時應(yīng)盡快將使能置低或關(guān)閉電源，待電機堵轉(zhuǎn)問題解決后再重

新通電。

3.3.霍爾錯誤保護，驅(qū)動器檢測到霍爾錯誤后會關(guān)斷輸出并進入保護狀

態(tài)，此時應(yīng)盡快將使能置低或關(guān)閉電源，排除霍爾錯誤后再重新通電。

注意，為避免勿保護情況發(fā)生，在不需要電機轉(zhuǎn)動時，請將使能置低或?qū)⒄{(diào)速降

至最小(電位器擰至****、模擬電壓降至0V，PWM降至0%)

常見問題解答

1.問：初次使用該控制器，如何能盡快上手？

答：正確接好電源線、電機相線、霍爾線后，保證電機空載且其它接

口懸空，使用內(nèi)部調(diào)速，緩慢加速。電機正確轉(zhuǎn)動后，再依次測試使能、

方向、外接調(diào)速等功能。如對本產(chǎn)品不熟，初次使用應(yīng)做好測試后，再

安裝到實際場合使用。

2.問：電源接反有何影響？

答：會立即燒毀驅(qū)動器。

3.問：上位控制信號電壓****是多少V？

答：調(diào)速信號****電壓為5+0.2V，使能和方向控制接口****電壓為

24+2V，超過此電壓會導(dǎo)致驅(qū)動器燒毀。

4.問：驅(qū)動器長時間工作后外殼比較熱，正常嗎？

答：正常，在常溫下，長時間工作外殼達到90度不會對性能有影響。

5.問：電源指示燈亮，但電機不轉(zhuǎn)且抖動，是什么原因？

答：可能是相線與霍爾線有錯誤，請按照電機說明書正確接線后重

新通電測試。

6.問：用此控制器，能否將我的電機轉(zhuǎn)速調(diào)到6000？

答：無刷電機的****轉(zhuǎn)速是電機本身的參數(shù)，控制器能將電機控制

在0至****速。

7.問：我手上已經(jīng)有電機，購買此驅(qū)動器后如何接線

答：必須先確定手上電機的相線和霍爾線定義后才能接線，如不確

定，需向電機廠家詢問。不正確的接線會導(dǎo)致驅(qū)動器損壞。

8.問：想在此驅(qū)動器上加些功能或做新產(chǎn)品開發(fā)，是否可以？

答：可以，請聯(lián)系我公司。

咨詢顧問

姓名：李先生

電話：010-87197282-811

手機：18801063276

qq: 928221169

郵箱：928221169@qq.com

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