六軸機(jī)械臂是由電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、傳感器、減速機(jī)一體化的關(guān)節(jié)模組組成，結(jié)構(gòu)緊湊、小巧，易于桌面布置，有效載荷達(dá)到3Kg以上，工作半徑達(dá)到500mm以上。其驅(qū)動(dòng)、控制均可以做到開(kāi)源。軟硬件基于TI TMS320F28069 DSP和MATLAB/Simulink開(kāi)發(fā)，可結(jié)合計(jì)算機(jī)仿真和嵌入式實(shí)時(shí)控制技術(shù)，能實(shí)現(xiàn)硬件在回路（HIL）和快速控制原型（RCP）設(shè)計(jì)的功能。支持進(jìn)行協(xié)作機(jī)械臂、機(jī)器人、直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人拖動(dòng)示教、碰撞保護(hù)、****動(dòng)力學(xué)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能控制算法的研究。能支持和幫助研究人員搭建電控系統(tǒng)、快速驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)和控制算法、能支持創(chuàng)新教學(xué)、支撐論文發(fā)表和支撐科研項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。 產(chǎn)品參數(shù)： 1.供電電壓功耗： 直流48V供電，抓取3kg的負(fù)載，運(yùn)行時(shí)功率小于300W 2.環(huán)境溫度： 0-50°C 3.濕度： 90%相對(duì)濕度（非冷凝） 4.碰撞保護(hù)： 碰到硬質(zhì)障礙物可進(jìn)入保護(hù) 5.有效載荷： 3kg 6.高度： 805mm 7.工作半徑： 500mm 8.自由度： 6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（自由度） 9.編程和控制接口： 可通過(guò)串口給控制器發(fā)送末端位置的坐標(biāo)點(diǎn)和輸出斷面的角度，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的控制；也可以通過(guò)C語(yǔ)言編程，把軌跡位置寫入到DSP控制卡中，實(shí)現(xiàn)軌跡的控制 10.重復(fù)精度： ±0.05mm，帶有效載荷 11.拖動(dòng)編程： 預(yù)計(jì)2019年4-5月可以實(shí)現(xiàn) 12.軸： 工作范圍 ****速度 13.基座（1軸）： ±360° ±180°/s 14.肩部（2軸）： ±180° ±180°/s 15.肘部（3軸）： ±180° ±180°/s 16.腕部1（4軸）： ±180° ±180°/s 17.腕部2（5軸）： ±180° ±180°/s (1)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器
機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器是專為機(jī)器人一體化關(guān)機(jī)模組定制的一款全新高性能低壓直流全閉環(huán)全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器，采用TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，能實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)模組用無(wú)框力矩電機(jī)的電流、速度、位置精確控制。 具有高動(dòng)態(tài)位置伺服性能，大峰值轉(zhuǎn)矩，低速運(yùn)行平滑，抗干擾能力強(qiáng)，具有欠壓、過(guò)壓、過(guò)流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常報(bào)警等功能。機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器性能達(dá)到國(guó)內(nèi)外伺服驅(qū)動(dòng)器的一流水平。 機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器體積小巧，能嵌入到關(guān)節(jié)模組中，安裝調(diào)試簡(jiǎn)單方便。 伺服驅(qū)動(dòng)器的軟件 含有電流、速度、位置三閉環(huán)，提供開(kāi)源的技術(shù)，可以掌握直流供電的交流伺服驅(qū)動(dòng)器詳細(xì)的設(shè)計(jì)方法，包括SVPWM、FOC磁場(chǎng)定向控制、三閉環(huán)、CAN總線通訊、電機(jī)保護(hù)等機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。 軟件包括：
1) IO模塊：AD相電流采集、SPI****值編碼器讀取、增量式光電編碼器信號(hào)讀取、SVPWM信號(hào)輸出、CAN總線通訊模塊 2) 實(shí)時(shí)代碼生成組件TI Target：集成于MATLAB/Simulink環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由MATLAB /Simulink模型自動(dòng)生成TI DSP目標(biāo)代碼 3) 伺服三閉環(huán)軟件和電機(jī)運(yùn)行軟件模塊：實(shí)現(xiàn)力矩電機(jī)的三閉環(huán)伺服控制，以及電機(jī)運(yùn)行需要的軟件； 4) TI DSP目標(biāo)軟件：運(yùn)行于TI DSP控制卡上，是Simulink生成的控制軟件； 5) CAN總線通訊軟件模塊； 6) 監(jiān)控軟件：能實(shí)現(xiàn)4個(gè)變量實(shí)時(shí)顯示、10個(gè)變量在線實(shí)時(shí)修改，數(shù)據(jù)保存，數(shù)據(jù)回顯等 產(chǎn)品參數(shù)如下： 供電電壓： 48V（開(kāi)關(guān)電源或電池供電） 每路輸出電流： 持續(xù)電流6A，峰值 18A 控制方式： 串口、CAN總線通訊，支持力矩、速度和位置模式 適配電機(jī)： 低壓無(wú)框力矩電機(jī)或其它交流伺服電機(jī)、永磁同步電機(jī) 總線通訊： CAN總線 異常保護(hù)： 具備欠壓、過(guò)壓、過(guò)載、過(guò)流、堵轉(zhuǎn)、編碼器異常等故障報(bào)警輸出 雙編碼器： 減速機(jī)輸出端閉環(huán)反饋用單圈相對(duì)式編碼器，編碼器20000線
機(jī)械臂關(guān)節(jié)端用17位****式磁編碼器，支持BISS協(xié)議，也可以定制支持SSI、SPI、485的****值編碼器 控制器： 內(nèi)置梯形加減速曲線 電磁抱閘控制： 啟動(dòng)24VDC，保持會(huì)降低電流（關(guān)節(jié)模組未添加該功能，后續(xù)可以添加） 制動(dòng)電阻： 支持。大慣量大負(fù)載的應(yīng)用場(chǎng)景，需要在電源處外接制動(dòng)電阻，保護(hù)控制器 冷卻方式： 自然冷卻或外加散熱器 防護(hù)等級(jí)： IP54（驅(qū)動(dòng)板帶外殼、散熱板）；IP20（驅(qū)動(dòng)板） 位置誤差控制精度： ±10 Pulse（80000個(gè)脈沖一圈） 速度控制精度： ±2 rpm@1000RPM（速度閉環(huán)模式），在位置模式下，可以實(shí)現(xiàn)更好的低速性能，可以一個(gè)脈沖一個(gè)脈沖地控制轉(zhuǎn)動(dòng)的角度 使用場(chǎng)合： 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體 工作溫度： -20℃－70℃ 保存溫度： -20℃－+80℃ 工作濕度： 40－90%RH 振動(dòng)： 5.9 m/s2 Max 重量： 約0.2kg
(2) 關(guān)節(jié)模組 
機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速機(jī)、光電編碼器（減速機(jī)前）、****值編碼器（減速機(jī)后，測(cè)量機(jī)械臂的輸出軸的****角度）、機(jī)械抱閘、輸出軸等部件組成，并集成在一個(gè)模塊化組件中，封裝成適合多軸機(jī)械臂的關(guān)節(jié)，也可以作為其它自動(dòng)化設(shè)備使用。具有傳動(dòng)效率更高，結(jié)構(gòu)緊湊，能實(shí)現(xiàn)更大的連續(xù)轉(zhuǎn)矩和瞬間大扭矩輸出，“小身材，大力氣”的特點(diǎn)。 產(chǎn)品特點(diǎn)： 小巧：符合工業(yè)型、服務(wù)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活的設(shè)計(jì)特點(diǎn) 輕盈：電機(jī)、減速器、傳感器、驅(qū)動(dòng)器等一體化設(shè)計(jì)，****化減少體積和質(zhì)量 精確：關(guān)節(jié)模組輸出端重復(fù)定位精度高于0.001o 有力：輸出連續(xù)扭矩為11N.m。額定轉(zhuǎn)速****可達(dá)35RPM，加速度可達(dá)10RPS/S 方便：常規(guī)為48VDC供電，24~48VDC之間供電可選，滿足服務(wù)型機(jī)器人等電池供電的特點(diǎn) 開(kāi)放：CAN總線通信，支持大部分主流機(jī)器人控制器 末端三個(gè)關(guān)節(jié)模組的參數(shù)如下： 1. 型號(hào)：HM-RJS14 2. 關(guān)節(jié)重量：約2kg 3. 關(guān)節(jié)直徑：90mm 4. 關(guān)節(jié)高度：100mm 5. 關(guān)節(jié)長(zhǎng)度：128mm 6. 轉(zhuǎn)動(dòng)精度：2arcmin 7. 額定轉(zhuǎn)速：35rpm 8. 許用負(fù)載轉(zhuǎn)矩：28N*m 9. 平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩：11N*m 10. ****瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩：54N*m 11. 增量編碼器：20000P/R 12. ****值編碼器：17Bit 13. 防護(hù)等級(jí)：IP54 1. 型號(hào)：HM-RJS20 2. 關(guān)節(jié)重量：約3kg 3. 關(guān)節(jié)直徑：100mm 4. 關(guān)節(jié)高度：114mm 5. 關(guān)節(jié)長(zhǎng)度：144mm 6. 轉(zhuǎn)動(dòng)精度：1.5arcmin 7. 額定轉(zhuǎn)速：30rpm 8. 許用負(fù)載轉(zhuǎn)矩：82N*m 9. 平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩：49N*m 10. ****瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩：147N*m 11. 增量編碼器：20000P/R 12. ****值編碼器：17Bit 13. 防護(hù)等級(jí)：IP54 底部三個(gè)關(guān)節(jié)模組的具體參數(shù)如下： 1. 型號(hào)：HM-RJS20 2. 關(guān)節(jié)重量：約3kg 3. 關(guān)節(jié)直徑：100mm 4. 關(guān)節(jié)高度：114mm 5. 關(guān)節(jié)長(zhǎng)度：144mm 6. 轉(zhuǎn)動(dòng)精度：1.5arcmin 7. 額定轉(zhuǎn)速：30rpm 8. 許用負(fù)載轉(zhuǎn)矩：82N*m 9. 平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩：49N*m 10. ****瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩：147N*m 11. 增量編碼器：20000P/R 12. ****值編碼器：17Bit 13. 防護(hù)等級(jí)：IP54 機(jī)器人技術(shù)支持：楊工 180010308796 QQ：1755105676
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