比例積分微分控制指令PID用于模擬量閉環(huán)控制 
[S1·] [S2·] 各用一個(gè)數(shù)據(jù)寄存器，[S1·] 用于存放設(shè)定目標(biāo)值，[S2·] 用于設(shè)定測(cè)定當(dāng)前值 [S3·]是用戶為PID指令定義參數(shù)的首址，范圍是D0～D7975，需占有自[S3·]起始的25個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)寄存器，其中[S3·] ～[S3·] +6設(shè)定控制參數(shù) [D·]用一個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)寄存器，用于存放輸出值。執(zhí)行程序時(shí)，運(yùn)算結(jié)果存于[D·]中 PID指令的功能是接收一個(gè)輸入數(shù)據(jù)后，根據(jù)PID算法計(jì)算調(diào)節(jié)值。X0閉合時(shí)，執(zhí)行指令，目標(biāo)值存入D10中，當(dāng)前值從D20中讀出，保留D100～D124作為用戶定義參數(shù)的寄存器，輸出值存入D150，一個(gè)程序中可以使用多條PID指令，每條指令的數(shù)據(jù)寄存器都要獨(dú)立，以避免混亂。PID指令在定時(shí)器中斷、子程序、步進(jìn)梯形圖、跳轉(zhuǎn)指令中也可使用，在這種情況下，執(zhí)行PID指令前請(qǐng)清除[S3·] +7后再使用，采樣時(shí)間必須大于PLC的一個(gè)運(yùn)算周期。控制用的參數(shù)的設(shè)定值必須預(yù)先通過MOV等指令寫入。 
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