位置控制應(yīng)用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械等。位置指令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖。用戶需根據(jù)位置控制接線圖的說明，結(jié)合實際使用要求正確接線，然后設(shè)置位置。 位置控制參考接線圖 
特別注意： 如果脈沖指令信號是24V電源，CN2的35腳接24V，脈沖信號負(fù)接到CN2的43腳，方向信號負(fù)接到CN2的39腳。 如果脈沖指令信號是5V電源，不接CN2的35腳，PULSE+接CN2的41腳，PULSE-接CN2的43腳，SIGN+接CN2的37腳，SIGN接CN2的39腳。 與位置指令有關(guān)的參數(shù) 1控制方式(Pr004)，位置控制設(shè)置為0 
2位置指令脈沖輸入方式(Pr035)，即脈沖指令形式，默認(rèn)值為0，即脈沖+方向 
注：箭頭表示計數(shù)沿，且參數(shù)設(shè)置為 Pr036=0，Pr037=0 時。 3 位置指令脈沖輸入方向(Pr036)，即通過改變參數(shù)數(shù)值切換電機(jī)方向。 
4電子齒輪比設(shè)置(Pr029-34) 通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電機(jī)編碼器線數(shù)。 
z 用于對輸入脈沖進(jìn)行分頻或倍頻，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶需要的脈沖分辨率。 z 指令脈沖電子齒輪分子 N 由參數(shù) Pr029 設(shè)置，分母 M 由參數(shù) Pr030 設(shè)置。 z 輸入脈沖指令經(jīng)過 N/M 變化得到位置指令 動態(tài)電子齒輪比可以通過pr034設(shè)置實現(xiàn)電子齒輪比動態(tài)切換功能，具體說明如下： Pr034 設(shè)為 0： 禁止使用動態(tài)電子齒輪比切換，指令脈沖電子齒輪分子由Pr029 設(shè)置； Pr034 設(shè)為 1：允許使用動態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由DI 輸入的 GEAR1決定； 
Pr034 設(shè)為 2：允許使用動態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1、GEAR2 決定 
5 增益調(diào)整 驅(qū)動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路�？刂瓶驁D如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統(tǒng)會不穩(wěn)定而造成振動或是響應(yīng)不佳，因此這三個控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)。 位置控制有關(guān)增益 
因為位置環(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 以下是系統(tǒng)的位置控制器，位置環(huán)增益 Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速度環(huán)頻寬限制。欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 
前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統(tǒng)不穩(wěn)定、超調(diào)。若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。一般應(yīng)用可設(shè)置 Pr021 為 0%，需要高響應(yīng)、低跟蹤誤差時，可適當(dāng)增加，不宜超過 80%，同時可能需要調(diào)整位置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。 位置控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比(驅(qū)動器根據(jù)電機(jī)型號已自動適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時間常數(shù)在不產(chǎn)生振動的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動稍許調(diào)大。 5. 增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動稍許調(diào)小。 6. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時，對轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。 7. 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當(dāng)調(diào)整位置前饋(Pr021、Pr022) 注： 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請不要只對某一個參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請遵守以下原則: 
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