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斜齒，皮帶，鏈條出現(xiàn)抖動或走走停停 

a.檢查電機(jī)代碼；

b.調(diào)整剛性參數(shù)，經(jīng)驗(yàn)值：Pr005=95. Pr006=300. (鏈條和皮帶越長這個值越大）Pr009=20.   Pr019=150.(鏈條和皮帶越長這個值越大)

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